Doolhof oplossende robot (Boe-bot): 5 stappen

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:17

Deze how-to laat je zien hoe je je eigen doolhofoplossende robot kunt ontwerpen en maken, met behulp van eenvoudige materialen en een robot. Dit omvat ook codering, dus er is ook een computer nodig.

Stap 1: Zoek een chassis

Om een doolhofoplossende robot te bouwen, moet je eerst een robot vinden. In dit geval kregen mijn klas en ik de opdracht om te gebruiken wat voorhanden was, namelijk de boe-bot (zie hierboven). Elke andere robot die invoer en uitvoer mogelijk maakt, evenals programmering, zou ook moeten werken.

Stap 2: Uw sensoren bouwen

Dit is een grote stap, dus ik zal het voor je opsplitsen in drie secties: 1. Bumper S (massief) 2. Joint 3. Bumper M (bewegend) (Deze komen allemaal overeen met de volgorde van bovenstaande afbeeldingen)

1. Voor het maken van de stevige bumper hebt u alleen een uitsteeksel nodig aan weerszijden van de naar voren gerichte zijde. De uiteinden moeten bedekt zijn met geleidend materiaal. In dit geval heb ik aluminiumfolie gebruikt, maar in plaats daarvan zouden andere metalen of materialen kunnen werken. Het uitsteeksel moet stevig en duurzaam aan het chassis worden bevestigd, bij voorkeur met iets sterkers dan ambachtelijke tape (het was op dat moment de enige niet-permanente methode die ik tot mijn beschikking had). Zodra uw uitsteeksel is bevestigd samen met een geleidend materiaal aan het uiteinde, moet een draad van beide uiteinden van het uitsteeksel naar het breadboard of de ingangsaansluiting worden geleid.

2. De verbinding moet flexibel, duurzaam en vormvast zijn. Een licht drukveerscharnier zou perfect zijn, maar als dat niet beschikbaar is, kan in plaats daarvan elastisch materiaal worden gebruikt. Ik gebruikte hete lijm gewoon omdat dit het enige was dat beschikbaar was. Het werkt voor een situatie waar compressies relatief ver tussenin liggen, omdat het een langzaam rendement heeft. Deze moet aan weerszijden over de uitsteeksels hangen, maar mag er niet voorbij gaan, omdat hij dan niet meer goed werkt. *ZORG ERVOOR DAT HET NIET TE MOEILIJK IS OM DE GEWRICHTING IN TE DRUKKEN*

3. De bewegende bumper is vergelijkbaar met de massieve bumper, behalve dat hij niet aan het chassis is bevestigd, maar aan de overhangende verbinding. Ook deze heeft een geleidend materiaal aan het uiteinde en draden die naar de breadboard/ingangsaansluitingen lopen. Een klein beetje wrijvingsmateriaal kan op de zijkanten van de bumper worden aangebracht om te voelen of muren onder een kleine hoek naderen.

Het eindresultaat zou een systeem moeten zijn van twee bewegende en twee stationaire bumpers, een verbinding die vrij kan bewegen maar stevig en snel terugkeert, en vier draden die naar de printplaat leiden.

Stap 3: De printplaat bouwen

Deze stap is relatief eenvoudig en snel. LED's zijn optioneel. Twee van uw bumpers (vast of bewegend) moeten aan de grond worden vastgehaakt, terwijl de andere aan een uitgang/ingang moet worden vastgehaakt. Tussen de twee groepen kunnen LED's worden geplaatst om aan te geven of ze werken of niet, maar dit is niet verplicht. Wat hier in wezen wordt gedaan, is dat wanneer de robot alleen wordt gelaten een onderbroken circuit is. Wanneer de M (bewegende) en S (vaste) bumper echter contact maken, voltooit deze het circuit en vertelt de robot van richting te veranderen of achteruit te rijden, enz. Zodra dit is gebeurd, kunnen we nu doorgaan met de codering.

Stap 4: Uw robot coderen

Deze stap is eenvoudig te begrijpen, maar moeilijk uit te voeren. Eerst moet u definiëren welke variabelen de motoren zijn. Vervolgens moet u al uw verschillende snelheden definiëren (hiervoor zijn er minimaal vier nodig: rechts vooruit, rechts achteruit, links vooruit, links achteruit). Hiermee kunt u beginnen met coderen. Je wilt dat de robot constant vooruit gaat totdat hij iets raakt, dus een lus met R + L naar voren is nodig. Dan de logische code: deze moet de robot vertellen wat hij moet doen, wanneer hij het moet doen en wanneer hij moet controleren of hij het moet doen. De bovenstaande code doet dit door middel van IF-statements. Als de rechterbumper elkaar raakt, draai dan naar links. Als de linkerbumper elkaar raakt, draai dan naar rechts. Als beide bumpers elkaar raken, achteruit rijden en dan rechtsaf. De robot weet echter niet wat rechtsaf of achteruit inslaan betekent, dus de variabelen moeten worden gedefinieerd, wat het grootste deel van de code is. D.w.z.

Rechts:

PULSOUT LMOTOR, LRev

PULSOUT RMOTOR, RFast

De volgende, opbrengst

Dit definieerde zojuist wat "juist" is voor de robot om te begrijpen. Om deze variabele aan te roepen, moet GOSUB _ worden gebruikt. Om rechtsaf te slaan is het GOSUB Rechts. Deze oproep moet voor elke draai en beweging worden gedaan, terwijl variabelen slechts één keer hoeven te worden gedaan. Dit is echter bijna allemaal ongeldig wanneer het wordt gebruikt op iets anders dan "Postzegels in de klas"

Stap 5: Test uw robot

Dit is over het algemeen waar u het grootste deel van uw tijd aan zult besteden. Testen is de beste manier om ervoor te zorgen dat uw robot werkt. Als dit niet het geval is, verander dan iets en probeer het opnieuw. Consistentie is wat je zoekt, dus blijf proberen totdat het elke keer werkt. Als uw robot niet beweegt, kan dit de code, de poorten, de motoren of de batterijen zijn. Probeer uw batterijen, dan code, dan poorten. Motorische veranderingen moeten over het algemeen het laatste redmiddel zijn. Als er iets kapot gaat, vervang het dan door betere materialen om de duurzaamheid van de componenten te garanderen. Ten slotte, als je de hoop verliest, de verbinding verbreekt, wat spelletjes speelt, met vrienden praat, en probeer het probleem dan vanuit een ander licht te bekijken. Gelukkig doolhof oplossen!