How-to: 17 DOF Humanoid Robot - Ajarnpa

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:16

Door IgorF2Volg meer van de auteur:

Over: Maker, ingenieur, gekke wetenschapper en uitvinder Meer over IgorF2 »

Het samenstellen van doe-het-zelf-robotkits is een van mijn favoriete hobby's. Je begint met een doos vol componenten in kleine plastic zakjes en eindigt met een gemonteerde structuur en verschillende reservebouten!

In deze tutorial laat ik zien hoe je een kit van een 17 graden van vrijheid (DOF) humanoïde tweebenige robot assembleert, d.w.z. een robot met 17 servomotoren: drie in elke arm, vijf in elk been en één voor het hoofd.

Dit type robot kan zowel als kinderspeelgoed worden gebruikt (voor kinderen vanaf 12 jaar die vertrouwd willen raken met robotica, mechanica, elektronica, enz.) als voor jongeren en volwassenen die iets meer betrokken willen zijn bij het programmeren van software. Het kan zelfs worden gebruikt als een platform voor onderzoek en ontwikkeling. Waarschijnlijk kun je geen robot maken die parkour beoefent, zoals de Atlas, maar je kunt proberen je robot te laten lopen, bewegingen na te doen of zelfs te voetballen! In deze tutorial presenteer ik alleen hoe je de kit assembleert en de basissoftware gebruikt, maar de mogelijkheden voor besturing en programmering zijn talrijk (en kunnen in toekomstige projecten worden benaderd).

Over het pakket:

In dit project heb ik de Sainsmart-kit gebruikt die je kunt vinden in de volgende link:

verdiensten:

• Kwaliteit van de onderdelen: de structuur van de robot is volledig in aluminium en vertoont een goede mechanische weerstand. Het materiaal is gevoelig voor krassen tijdens montage, maar zal nauwelijks buigen of breken.
• Reserveonderdelen: de kit wordt geleverd met verschillende reservebouten en moeren. Het is geruststellend om te weten dat een verloren schroef je niet belet om de montage van de robot af te ronden!
• Gereedschap: alle benodigde gereedschappen voor montage zijn inbegrepen in de kit. Je hebt geen extra apparatuur nodig (tenzij je wat wilt lassen, zoals in mijn geval).
• Elektronische componenten: zowel de servomotoren als de besturingskaart zijn van uitstekende kwaliteit gebleken. De kit wordt zelfs geleverd met een afstandsbediening die kan worden gebruikt om de bewegingen van de robot te besturen, wat niet in deze tutorial is onderzocht.
• Meegeleverde software: voor beginners helpt de door de fabrikant geleverde software u om eenvoudige bewegingen te testen en reeksen bewegingen te programmeren, zonder dat u enige programmeerkennis nodig heeft!

Gebreken:

• Documentatie: de kit heeft geen goede documentatie online beschikbaar, wat in het begin een beetje frustrerend kan zijn. Sommige delen van de handleiding zijn alleen beschikbaar in het Chinees en verwijzen vaak naar andere kits dan de kit die hier wordt gebruikt.
• Onderdelen ontbreken: ondanks de reserveonderdelen, zou het kunnen worden geleverd met een paar extra afstandhouders om het circuit en de voorste structuur van het lichaam van de robot te monteren.
• Voeding: De kit wordt niet geleverd met batterijen of een specifieke voeding voor het voeden van de motoren (tussen 5 en 7,4 V). Het duurde even voordat de batterijen geschikt waren voor het project.

Stap 1: Gereedschappen en materialen

De volgende tools en materialen zijn gebruikt in deze tutorial:

• SainSmart 17-DOF tweebenige humanoïde kit (link). Deze geweldige kit bevat alles wat je nodig hebt om een humanoïde robot te bouwen: 17 servo's, metalen structuur, bouten, moeren, enz. Het wordt al geleverd met het gereedschap dat nodig is voor het monteren van het chassis, wat geweldig is voor beginners! Elektronica en kabels zijn ook inbegrepen.
• Soldeerbout en draad (link/link). Je hebt het uiteindelijk nodig om het batterijpakket en de aan / uit-knop te solderen. Overweeg dus om een goede soldeerbout en draad in de buurt te hebben.
• 18650 3.7V batterijen (x4) (link/link). Ik heb het hele circuit van stroom voorzien. Deze servo's gebruiken tussen 5 en 7.4V. Ik heb twee 3.7V-batterijen in serie gebruikt om ze van stroom te voorzien. Ik heb twee pakketten parallel gebruikt voor meer stroom.
• 2S 18650 batterijhouder (x2) (link/link). Het kan twee 18650-batterijen in serie bevatten en kan eenvoudig aan de achterkant van de robot worden bevestigd.
• 18650 acculader (link/link). Je batterijen raken uiteindelijk leeg. Wanneer dat gebeurt, komt een acculader je te hulp.

De links hierboven zijn slechts een suggestie van waar je de items kunt vinden die in deze tutorial worden gebruikt (en misschien ondersteunen ze mijn toekomstige tutorials). Voel je vrij om ze ergens anders te zoeken en te kopen bij je favoriete lokale of online winkel.

Stap 2: Armen

"loading="lui" " loading="lui" " loading="lui" " loading="lui"