Print-in-Place robotgrijper - Ajarnpa

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:16

Robotica is een fascinerend vakgebied en we hebben het geluk dat we in een tijd leven waarin de doe-het-zelf-roboticagemeenschap fantastisch werk en projecten produceert. Hoewel veel van deze projecten verbazingwekkend geavanceerd en innovatief zijn, heb ik geprobeerd robots te maken die eenvoudig zijn, zowel qua samenstelling als fabricage. Het doel van dit project was om een supereenvoudige en gemakkelijk te bouwen robotgrijper te maken. De grijper zelf is 3D-geprint als een enkel onderdeel in een flexibel filament. Na het printen worden de kabels, een servomotor en enkele schroeven geïnstalleerd en is de grijper klaar om te verplaatsen!

Materialen:

• Arduino
• Flexibel filament (WillowFlex, NinjaFlex, SemiFlex of vergelijkbaar)
• 4x 8 mm M3 schroefdraadvormende schroeven (McMaster-onderdeel #96817A908)
• 4x kleine Philips-schroeven
• Nylon snaar
• Micro-servo met metalen tandwiel en de twee montageschroeven en één hoornschroef
• Ronde servohoorn met een straal van 12 mm

Gereedschap:

• 3D-printer
• Torx-schroevendraaier
• Philips-kopschroevendraaier
• Pincet

UPDATE: Bedankt aan iedereen die op mij heeft gestemd in de Robotica-wedstrijd! Ik ben zo ongelooflijk vereerd om bij de eerste prijswinnaars te horen!

Stap 1: Afdrukken

De eerste stap is het 3D-printen van het onderdeel dat dient als de volledige structuur en het lichaam van de grijper. Omdat de vingers via live scharnieren bewegen, moet het onderdeel worden geprint in een flexibel filament zoals WillowFlex, NinjaFlex of SemiFlex. Ik stel ook voor om het op een vlak en schoon printoppervlak te printen, zoals een glazen bed, om de best mogelijke eerste laag te garanderen. Het kan worden afgedrukt met standaardinstellingen voor elk filament dat u gebruikt.

Stap 2: Servomotor toevoegen

Sluit de micro-servomotor aan op de achterkant van de grijper met behulp van de twee montageschroeven die bij de servo zijn geleverd. De servo moet gemakkelijk in de grijper passen. Zet de servo op nul door de as helemaal naar links te draaien. Neem vervolgens de cirkelvormige servohoorn en plaats deze op de motor zodat de vier gaten op de servohoorn op één lijn liggen met de vier armen van de grijper. Zet de claxon vast op de motor met de meegeleverde schroef.

Stap 3: kabels toevoegen

Neem het nylon koord en rijg het door het midden van een arm van buiten naar het midden. Zodra het de naaf heeft bereikt, steekt u het van onderaf door het overeenkomstige gat op de servohoorn. Trek het door en knip de lijn af, zodat er ongeveer 4 inch aan elk uiteinde is. Schroef een 8 mm M3-schroef in het uiteinde van de arm en gebruik een kleine kruiskopschroef om de snaar op de hoorn te bevestigen. Herhaal dit voor alle vier de armen.

Stap 4: Bediening

Om de grijper te gebruiken, sluit u de servomotor aan op een Arduino-microcontroller zoals het bedradingsschema laat zien en uploadt u de voorbeeldcode. Mogelijk moet u aanpassen hoeveel de servo draait, afhankelijk van hoe uw kabels zijn geleerd. Gelukkig aangrijpend!:)

Eerste prijs in de Robotica-wedstrijd 2017