Arduino robotarm - Ajarnpa

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:16

Deze instructable is gemaakt om te voldoen aan de projectvereiste van de Makecourse aan de University of South Florida.

Dit zijn de basiscomponenten die nodig zijn om dit project samen te stellen

Benodigdheden

(3) 9g micro-servo's

(1) Arduino-bord met USB-connector

(2) Breadboard (normaal formaat en mini)

(1) Rechthoekige behuizing

(1) Stappenmotor

(1) Pakje jumperdraden

(1) Servogestuurde klem

(1) IR-sensor

(1) IR-afstandsbediening

(1) Weerstand:

Stap 1: Besturingscircuit

Stel het regelcircuit in zoals weergegeven in de afbeelding:

Stap 2: Schets

Upload de meegeleverde schets naar de Arduino.

Na het uploaden van de schets, zou het circuit moeten werken met behulp van de IR-afstandsbediening.

Stap 3: schets vervolg

Stap 4: schets vervolg

Stap 5: schets vervolg

Stap 6: Stepper-bibliotheken

Ga naar de volgende link om de bestanden StepperAK.cpp en StepperAK.h te downloaden en plaats ze in dezelfde map als de vorige schets.

Link:

Stap 7: 3D-ontwerp (arm)

Dit deel van de robotarm wordt beschouwd als de eigenlijke arm van de robot. Hierop zijn aan beide uiteinden twee servomotoren aangesloten. Dit onderdeel verbindt de basis van de arm met de klem.

Stap 8: 3D-ontwerp (hand)

Dit ontworpen onderdeel dient als de hand van de robotarm waarop de servogestuurde klem is aangesloten. Dit onderdeel beweegt op en neer om de klem naar de gewenste positie te laten zakken of omhoog te brengen.

Stap 9: 3D-ontwerp (basis)

Deze drie delen worden gebruikt als basis van de robotarm. Het ronde deel heeft een gat in het midden waar de as van de stappenmotor in past. De twee platte stukken worden in de sleuven op het ronde stuk gepast. Het grotere platte stuk met driehoekige bovenkant is waar de "arm" en servomotor moeten worden aangesloten.

Stap 10: 3D-ontwerp (basis)

Dit deel wordt ook gebruikt voor de basis, omdat de stappenmotor onder dit stuk wordt gemonteerd, zodat de as naar buiten wijst. Het zichtbare deel van de schacht is waar het eerder genoemde ronde basisdeel op moet worden aangesloten.

Stap 11: Gedrukt ontwerp

Dit is een visuele weergave van hoe het product eruit moet zien.

De onderdelen werden geboord en bij elkaar gehouden met behulp van bout en moer samen met superlijm.

De klem is gekocht van amazon en geïnstalleerd op de bovenkant van het "hand" -stuk zodat de robotarm dingen kan oppakken.

Stap 12: Behuizing

De Arduino en het breadboard zijn in de plastic behuizing geplaatst om te voorkomen dat het circuit uit elkaar valt en de algehele presentatie van het project gemakkelijker wordt.

Er werden gaten in de behuizing geboord om de draden door te leiden.

Het mini-breadboard is op de bovenkant van de behuizing bevestigd vanwege het feit dat de IR-ontvanger erop was gemonteerd en deze moet worden blootgesteld om met de IR-afstandsbediening te kunnen werken.