Goedkope smartphone gestuurde arm (+ optie opslaan positie): 5 stappen

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:16

Het project

Bestuur een robotarm die wordt bestuurd door een smartphone met behulp van een Bluetooth-apparaat.

Modusbonus: we hebben een knop waarmee de Arduino een positie kan onthouden. Wanneer we willen, kunnen we met een andere knop naar deze opgeslagen positie gaan.

NS

LE PROJET

Commander un bras robotisering construit à partir de carton en de servo-moteurs.

Le bras sera constitué d'une pince qui doit pouvoir prendre et poser un objet.

Op commandera le bras par smartphone qui communiquera en bluetooth à l'arduino.

Modusbonus: Un bouton nous permettra de sauvegarder une position du bras. Lorsque l'on le souhaitera, nous pourrons retourner à la position sauvegardée.

Stap 1: Materialen die je nodig hebt

NL

1 Arduino UNO

4 servomotoren SG90 (9g, koppel: 1kg.cm)

1 Stappenmotoren 5V 24BYJ48 (koppel: 39mN.m)

1 driver voor de stappenmotoren DRV8825

1 voeding 9V + 6V voor de motoren

1 Bluetooth-module HC-06

Lijmpistool, karton, draad, elastisch

NS

1 module Arduino Uno

4 servomotoren SG90 9g (paar: 1kg.cm)

1 moteur pas-à-pas 5V (39mN.m) 24BYJ48

1 driver moteur pap DRV8825

1 voeding 9V pour l'arduino et 6V pour les moteurs

1 module Bluetooth HC-06 Pistolet à colle, doos, fils-aansluiting, élastique

Stap 2: SETUP

NS

ETAPE 1: Module Bluetooth De module bluetooth (HC-06) is aangesloten op het volgende:

Rx Tx

Tx Rx

GND GND

VCC +5V

Il va permettre d'établir la communication entre l'Arduino en le smartphone, via la voie Série (9600).

ETAPE 2: De moteur pas à pas 24BYJ48

Nous avons connecté le moteur bipolaire pas op 24BYJ48 à son driver associé contenant le circuit ULN2003. Il suffit de connecter les inputs INx (x = 1, 2, 3, 4) aux sorties digitales de l'arduino. Op alimentera le driver en +5V.

Pour coder, nous utiliserons la bibliothèque Stepper.h, ce qui nous permet de commander facilement le moteur en lu donnant la vitesse: nom.setSpeed(vitesse), ainsi que le pas désiré: nom.step(+ou- pas)

ETAPE 3: Les servomotoren SG90

Les servo's moteurs se commandent facilement. Il suffit de brancher fil rouge au +5V, le noir à la masse et le fil restant une sortie PWM de l'arduino. Op choisira ensuite l'angle du servo via la PWM (0 à 255).

Nous utiliserons la bibliothèque servo.h pour commandant facilement le servo. Tout d'abord, op initialera le servo par son nom: Servo nom_servo, puis on lui rattachera la commande PWM: nom_servo.attach(pin choisi). Enfin, op commandera l'angle voulu: nom_servo.write(angle de 0 à 180).

ETAPE 4: Fabriquer le support Le support à été fabriqué in karton. Après avoir réalisé la base sur laquelle va tourner le bras en sera mis le moteur pas à pas, nous avons collé les servos moteurs à du carton pour donner la forme finale. La pince à été créée à partir de baton de glace et fonctionne avec un élastique

Stap 3: De code

// 2017-02-24 - Programma C - Commando de plusieurs servo moteurs dynamiques par smartphone, via bluetooth - App uitvinder 2 utilisé - Carte Arduino (ici UNO), module Bluetooth// Ce program a pour objectif de: //// De moteur (fils 1 2 3 4) is vertakt naar de sorties 8 12 10 11 van de Arduino (et sur GND, +V) Stepper small_stepper(STEPS, 8, 10, 12, 11); //******************** VERKLARINGEN****************************** * woord rep; // mot envoyé du module Arduino au smartphone int cmd = 3; // variabele commande du servo moteur (troisième fil (oranje, jaune)) Servo moteur; //op definit notre servomoteur int cmd1 = 5; servomotor1; Servomotor2;Servomotor3; int cmd2=9; int cmd3=6; int hoek2, hoek3; int hoek; int hoek1; in het verleden; int r, rl, r2, r3; int inschrijver; woord w; // variabele envoyé du smartphone au module Arduino int hoek; // hoek de rotatie (0 a 180) //********************SETUP******************** **************** void setup() { moteur.attach(cmd); // op vertrouwen op de opdracht moteur1.attach (cmd1); moteur2.attach(cmd2); moteur3.attach(cmd3); moteur.write(12); moteur1.write(23); Serieel.begin(9600); // permettra de communiquer au module Bluetooth } //********************BOUCLE******************** **************** void loop() { recevoir(); // on va recevoir une information du smartphone, la variable w if (w==206)reproduire();// va nous permettre de reproduire la position enregistrée if(w==205)enregistrer=1;// va nous permettre d'enregistrer de valeur des servo's moteurs lorsque l'on apuiera sur un bouton if (w==204)enregistrer=0; for (int k=100;k<151;k++) { if (w == k) { angle2 = map(k, 100, 150, 0, 180); moteur2.schrijven(hoek2); if (inschrijver==1)r2=hoek2; } } for (int j=151;j<201;j++) { if (w == j) { angle3 = map(j, 151, 200, 0, 150); moteur3.write(hoek3); if (inschrijver==1) r3=hoek3; } } for (int i=0;i<34;i++) { if (w == i) { angle = map(i, 0, 34, 0, 70); moteur.write(hoek); if (inschrijver==1)r=hoek; } } for (int l=34;l<=66;l++) { if (w == l) { angle1 = map(l, 34, 66, 90, 0); moteur1.schrijven(hoek1); if (inschrijver==1)r1=hoek1; } } for (int m=67;m<=99;m++) {if (w == m) {if (w86){ small_stepper.setSpeed(80);small_stepper.step(-5);} else small_stepper.step (0); } } } //************************** FUNCTIES******************** ******************** void reproduire()// fonction permettant de reproduire la position sauvegardée { moteur2.write(r2);moteur.write(r);moteur1. schrijven(r1);moteur3.schrijven(r3); } void recevoir() { // fonction permettant de recevoir l'information du smartphone if (Serial.available()) { w = Serial.read(); Serieel.flush(); }} - Connecter le Servo moteur + module bluetooth of module arduino // - Envoyer un mot/phrase/nombre au smartphone // - Recevoir une commande via smartphone // Program réalisé by Techno_Fabrik //********** *********** BIBLIOTHEQUES**************************** #include #include// bibliothèque permettant d' utiliser les commandes pour servomoteurs facilement #include

Stap 4: Smartphone APP (gemaakt op APP Inventor 2)

Stap 5: Videorealisatie

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