VEX Tower Takeover Competitie Robot - Ajarnpa

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:16

In deze tutorial laat ik jullie de basis zien van de Vex Robotics Tower Takeover Competition en hoe je een robot bouwt voor deze game. Kijk op het tabblad voor benodigdheden.

OPMERKING: Vex EDR-onderdelen zijn ERG duur, als je het je niet kunt veroorloven om $ 1.000 aan onderdelen uit te geven, raad ik je aan om een roboticaleraar op je school/universiteit te vragen, anders zou ik dit project niet doen.

OPMERKING: U hebt geen programmeerervaring nodig, maar het zal de robot gemakkelijker te maken maken tijdens de programmeerstap.

Welke programmeertaal gebruikt Vex?

Ze gebruiken C, een mengsel van C+, C++ en C#.

Link naar de officiële handleiding.

Link naar de officiële video.

Link naar de officiële VRC Hub-app.

Het spel:

VEX Robotics Competition Tower Takeover wordt gespeeld op een vierkant veld van 12'x12' dat is geconfigureerd zoals hierboven te zien is. Twee (2) allianties – één (1) "rood" en één (1) "blauw" - bestaande uit twee (2) teams elk, strijden in wedstrijden bestaande uit een autonome periode van vijftien (15) seconden, gevolgd door een minuut en vijfenveertig seconden (1:45) door de bestuurder gecontroleerde periode. Het doel van het spel is om een hogere score te behalen dan de alliantie van de tegenstander door kubussen in torens te plaatsen of kubussen in doelen te scoren.

De details: Er zijn zesenzestig 66 kubussen op een torenovernameveld. Tweeëntwintig (22) Groen, tweeëntwintig (22) Oranje en tweeëntwintig (22) Paars. Er zijn ook zeven (7) torens rond het veld geplaatst. Vijf (5) hiervan zijn neutraal, de overige twee zijn alliantiespecifiek. Alliantiespecifieke torens mogen alleen worden gebruikt door robots van dezelfde alliantie. Kubussen kunnen in torens worden geplaatst of in doelen worden gescoord. Blokjes zijn minstens 1 punt waard als ze in een doelzone worden geplaatst. De exacte waarde van elke kubus wordt bepaald door het aantal kubussen van die specifieke kleur die in torens zijn geplaatst. Als er kubussen in torens worden geplaatst of eruit worden verwijderd, gelden de nieuwe waarden voor ALLE kubussen. Dus de acties van één robot hebben invloed op de potentiële score voor zowel hun eigen alliantie als hun tegenstanders. De alliantie die meer punten scoort in de Autonome periode wordt beloond met (6) bonuspunten, opgeteld bij de eindscore aan het einde van de wedstrijd. De alliantie die deze autonome bonus wint, krijgt ook 2 paarse blokjes, die op elk moment tijdens de controleperiode van de bestuurder kunnen worden geïntroduceerd.

Benodigdheden

Link naar Vex EDR-onderdelen, kits zijn verkrijgbaar samen met afzonderlijke onderdelen.

Let er bij het kopen van onderdelen op dat:

voor elke motor heb je minimaal één motorcontroller, één Cortex, wielen, platen, sensoren, schroeven en moeren, controller en benodigde kabels/connectoren. Als je een kit koopt, wordt deze geleverd met al die dingen inbegrepen.

Link naar RobotC, de programmeersoftware. Draait alleen Windows 7+ of een Mac met virtualisatie.

Stap 1: Plannen

De belangrijkste en meest cruciale stap bij het bouwen van een succesvolle robot is de planningsfase. Plan elke subassemblage voordat u die subassemblage daadwerkelijk monteert. Alles is gebaseerd op de planningsfasen. Als u bijvoorbeeld een probleem vindt met uw plan, wilt u teruggaan naar de planningsfasen.

Problemen hebben? Ik zou willen voorstellen om naar stap 8 te gaan voor hulp!

Stap 2: Montage van de subassemblages

Wat is een subassemblage? Een subassembly is verschillende onderdelen van een grote assembly. Dus bijvoorbeeld de wielen zijn een subassemblage. Het inlaatsysteem is een subassemblage. De reden dat u afzonderlijke subassemblages wilt inbouwen, is omdat u ze gemakkelijker kunt bewerken en wijzigen en dat u gemakkelijker toegang hebt tot de robot of deze kunt repareren.

Zorg er bij het assembleren van deze subassemblages voor dat alle elektronica erin zit die nodig is voor die assemblage. Denk hierbij aan motoren, sensoren, etc.

Bevestig de subassemblages pas aan elkaar als alle subassemblages zijn voltooid.

Ga verder met de stap "Wheels (subassemblage)" voordat u subassemblages maakt.

Problemen hebben? Ik zou willen voorstellen om naar stap 8 te gaan voor hulp!

Stap 3: Wielen (submontage)

Wanneer u de subassemblage van de wielen maakt, wilt u ervoor zorgen dat de motoren een hoog koppel en een iets lagere snelheid produceren. Om dit te doen, moet u ervoor zorgen dat de motoren zijn aangesloten op grote tandwielen en de wielas zijn aangesloten op kleine tandwielen. Als je robot groot genoeg is en je denkt dat de motoren niet genoeg kracht zullen leveren, dan zou je kunnen overwegen om op elk wiel een motor te plaatsen, dit verbetert ook het draaien van de robot.

Op de foto zie je dat de wielen elk hun eigen motor hebben dit om bovengenoemde redenen. We hebben ook een behoorlijk hoog koppel dat van de motoren komt.

Problemen hebben? Ik zou willen voorstellen om naar stap 8 te gaan voor hulp!

Stap 4: Inname (deelmontage)

Het inlaatsubsamenstel is het stuk machine dat de blokken of ballen omhoog brengt om te bewegen. In de afbeelding hierboven hebben we twee wielen die bewegen en daarom de blokken vastgrijpen en oppakken. Het inlaatsysteem heeft geen hoge snelheid of hoog koppel nodig, het kan gewoon 50/50 zijn. Dit is een vrij eenvoudige subassemblage.

Problemen hebben? Ik zou willen voorstellen om naar stap 8 te gaan voor hulp!

Stap 5: Elektronica (subassemblage)

De cortex is het brein van de robot. Als je niet weet wat het is, is het die eerste foto voor deze stap hierboven. Zie je ook die zwarte gaten aan de zijkant waar je motoren en andere dingen in kunt pluggen? Daar sluit je alle motoren en sensoren op aan. De USB-poort is waar de afstandsbedieningssleutel op wordt aangesloten.

Problemen hebben? Ik zou willen voorstellen om naar stap 8 te gaan voor hulp!

Stap 6: De subassemblages aansluiten

Het aansluiten van de subassemblages is een zeer belangrijke stap. Je wilt zeker weten dat de afmetingen kloppen, de verbindingsstukken passen, etc. Dit is ook waar je teruggestuurd wordt naar de planningsfase als niet aan de eisen wordt voldaan.

Wat zal ik doen? Je zult schroeven gebruiken om alle verschillende subassemblages aan te sluiten, inclusief de elektronica, waar je de motoren in de cortex zult pluggen.

Problemen hebben? Ik zou willen voorstellen om naar stap 8 te gaan voor hulp!

Stap 7: Programmeren

Voeg de code toe! Het is nogal moeilijk om het coderingsgedeelte hiervan uit te leggen, dus ik raad aan om deze afspeellijst te bekijken:

www.youtube.com/playlist?list=PLB7m7EWHl0xyAgh4GAA4YAtXzV06Twlln

Ik raad ook aan om andere tutorials of afspeellijsten te bekijken. Als u niet wilt coderen, kunt u ook de grafische editor gebruiken die blokken gebruikt.

Als je klaar bent met programmeren, kun je naar de volgende stap gaan (als je het nodig hebt).

Stap 8: Extra hulp (indien nodig)

Tutorials over coderen:

www.youtube.com/playlist?list=PLB7m7EWHl0xyAgh4GAA4YAtXzV06Twlln

Vex EDR-tutorials:

www.youtube.com/playlist?list=PLyfMBmH-Xsjrg3m91RkBPKYyWIZx6G6iE

Handleiding en regels:

content.vexrobotics.com/docs/vrc-tower-takeover/GameManual-20190816.pdf

Elektronica tutorials:

www.robotc.net/tutor/Cortex/cortexunits.php?platform=Cortex