Baby MIT Cheetah Robot V2 Autonoom en RC - Ajarnpa

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:15

Tinkercad-projecten »

Heel erg Sorry Nu alleen gevonden het ontwerp van de poten in de tinkercad heeft een probleem, dankzij Mr.kjellgnilsson.kn voor controle en informeer me. Wijzig nu het ontwerpbestand en upload. Gelieve te controleren en te downloaden. Degenen die al hebben gedownload en afgedrukt, het spijt me heel erg, ik merk het nooit op en weet niet hoe het verandert.

Eigenlijk werkt dat vorige ontwerp ook, maar de verbinding is erg dun en breekt tijdens snelle stappen.

Baby MIT Cheetah Robot is de vorige versie van deze robot. Ik heb veel wijzigingen aangebracht in deze versie. Maar nog meer willen doen. Maar deze versie is heel erg eenvoudig voor iedereen om te ontwerpen. In de vorige versie is het lichaam gemaakt van hout, maar in deze versie print ik het lichaam in 3D, dus als iemand deze robot wil, is het heel erg gemakkelijk om te doen. Download en print gewoon het lichaam en de poot en schroef vervolgens de servo's vast.

Ik ben van plan voor de bovenklep nadat het project is voltooid, maar vanwege het staatsgewijze slot kan ik de hoes niet van de leverancier krijgen. Ook al ziet het er schattig uit als je twee batterijen zoals Robot-koemassa in de maag draagt.

Dit is niet opgewaardeerd van oud, het is volledig nieuw gebouwd. Dus alle stappen zijn opgenomen in deze instructables, u wilt niet verwijzen naar de versie1 instructables.

Grote wijzigingen Gereed

1) Lichaam is 3D geprint.

2) De Bluetooth-besturing en Autonomous.

3) Werkt op batterijen (de sterke 18650 2Nos-batterij maakt het mogelijk om lange uren te werken.

4) Veel veranderingen in het Arduino-programma, we kunnen de bewegingssnelheid wijzigen. Als we voet voor de robot hebben, valt hij nooit en verandert op dat moment de variabele smoothdelay in het programma en zelfs zien we de slow motion lopen.

Stap 1: Benodigde materialen

Vereiste materialen

1) Arduino nano - 1 nr.

2) HC-05 Arduino bluetooth-module - 1 nr.

3) MG90S-servo - 9 nrs.

4) Ultrasone sensor HC-SR04 - 1No

5) 3D print Body 1 Nrs en Benen 4 Sets.

6) Ultrasone sensorbevestiging - 1 nr

6) LM2596 DC naar DC spanningsregelaar. - 1Nee

7) 3.7V 18650-batterij - 2 nrs

8) 18650 enkele batterijhouder - 2 nrs

9) AAN/UIT-schakelaar.

10) M2 X 10 mm schroef met moer - 32 nrs.

11) Dubbelzijdige gewone printplaat.

12) Mannelijke en vrouwelijke koppennen.

13) Draden.

Stap 2: 3D-afdrukbeen

Gebruik Tinkercad om de benen en het lichaam te ontwerpen. En 3D print het in A3DXYZ.

Stap 3: 3D-afdruklichaam

Download de Tinkercad-bestanden en druk ze af. Bij het bevestigen en bedraden worden enkele gaten in de carrosserie gestoken.

Stap 4: Circuit plannen en ontwikkelen

Volgens plan willen we 9 servo's aansturen. Dus ik gebruik digitale pinnen 2 tot 10. Sluit de pin aan op de servo-pinnen met behulp van een mannelijke connector. Arduino TX RX is verbonden met bluetooth RX en TX, Ultrasone sensor Echo en Trigger verbonden met Pins A2 en A3 en voeding voor bluetooth en Ultrasone sensor wordt gegeven door Arduino 5V. Voor Arduino wordt Vin direct gegeven vanaf 2 3.7V batterij 18650. Voor servo's Voeding gegeven vanaf dezelfde 18650 maar via LM2596 spanningsregelaar.

Ik gebruik dubbelzijdige PCB om schild te maken. Wees voorzichtig bij het gebruik van dubbelzijdige PCB's bij het maken van sporen in de PCB, gesmolten lood gaat door de gaten en vul de volgende kant in. Gebruik vrouwelijke header-pinnen in de dubbelzijdige PCB om de Arduino nano aan te sluiten en gebruik aan de andere kant van het bord mannelijke header-pinnen om de servo's aan te sluiten, ik heb 12 mannelijke connectoren van 2 tot 13 gesoldeerd. Soldeer vrouwelijke header-pinnen om de HC- 05 bluetooth-module op het bord. En mannelijke header-pinnen voor ultrasone sensor. Vier mannelijke header-pinnen van GND, Vin van de arduino, dummy en laatste voor servo's vin. Het circuit is erg klein.

Stap 5: Been monteren

Er zijn 7 stuks in de een enkele set been. Zoals wijs 4 sets beschikbaar. Verbind de beenverbindingen waar twee stukken verbonden met servo een servohoorngleuf aan de achterkant hebben en het is 30 mm lang van gat tot gat. en de schakelstukken zijn 6 cm van gat tot gat. In het 3D-model heb ik slechts 0,1 mm verschilafstand voor schakels ingesteld, dus het blijft erg strak. Ik gebruik fijn schuurpapier om de gatgrootte te vergroten en de schakels te bevestigen. Verbind eerst de linkerkant en dan de rechterkant en dan de onderkant. Gebruik nu de bovenste schroefachtige dop om de schakels vast te houden. Doe mee met alle vier de sets.

Het schroefachtige plastic stuk strekt zich uit tot aan de achterkant van de schakels. Gebruik feviquick (snelle fixeervloeistof) om de houder permanent met de pootjes te plakken. Wees voorzichtig tijdens het plakken. Laat de feviquick niet in de bewegende voegen stromen. Plak vervolgens de servohoorn volledig aan beide zijden van het been. Controleer nu en constateerde dat de beweging correct is. De schakels zijn 5 mm dik, dus het is hard.

Stap 6: veranderingen in lichaam

Bij het ontwerpen van de carrosserie vergat ik de bedrading en printplaatbevestiging, omdat ik van plan ben geen rookgaspistool te gebruiken voor grote bevestigingen. Plaats dus een gat van 2 mm voor de bedrading met een pvc-kabeltag. Plaats de PCB en LM2596 op de bovenkant van het lichaam en markeer het gat. Bij het eerste ontwerp plan ik niet voor hoofdservo (alleen plan voor ultrasone sensor). Neem dus een kleine gleuf aan de voorkant voor servobevestiging.

Stap 7: Schroef servo's met plan

De eerste stap is om de servo's te repareren. Dit project heeft 9 servo's. Servopin-verbindingspin nr, naam in Arduino-programma en locatie gemarkeerd in de eerste afbeelding. Ik gebruik M2 X 10 mm schroef en moer (in eerste instantie voor een nikkelschroef, maar terwijl ik de kracht van het been zie tijdens het lopen, voel ik of schroef en moer worden gebruikt, dan is het erg strak en niet beschadigd tijdens het lopen). Schroef alle servo's zoals op de foto en volgens het pinnummer heet lijm de servo-connectoren een voor een. Dus het is heel gemakkelijk om in te pluggen en ook geen kans om de pinnen te veranderen.

Stap 8: schroefcircuits

Plaats het schild over het lichaam en schroef het in de randen met het lichaam aan alle vier de zijden in de sleuf. Markeer een middellijn in het lichaam en houd het circuitcentrum met het lichaamscentrum. Schroef de DC-naar-DC-regelaarkaart LM2596 op de achterkant van de behuizing.

Stap 9: Voedingsbedrading en controle

AAN / UIT-schakelaar die ik heb, is de schroefoptie aan de voorkant. Dus ik sneed een kleine platte pcb en knoop de schakelaar in die pcb en lijm hem warm. Steek nu aan beide zijden een gat van 2 mm in de printplaat. Markeer dat gat in de achterkant van het lichaam en boor het. Schroef de schakelaar vast met een bout van 2 mm en een moer. Soldeer de positieve draad van de batterij door deze schakelaar naar de LM2596 dc-naar-dc-regelaaringang.

Stap 10: Onder Ontwikkelingswerkplek

Mijn werkplek (ook mijn slaapkamer) ten tijde van de ontwikkeling van de babycheetah-robot. Zie de baby cheetah in het midden groeien. Kun je de gereedschappen om me heen traceren. Organiseer het na het werk 's nachts 3 is de moeilijke taak.

Stap 11: Kopbevestiging (Ultrasone sensorbevestiging)

Ultrasone houder is online beschikbaar. Maar de hoornschroefhouder is voor de SG90 servoschroef. Dus ik vergroot de gatgrootte van de houder en schroef de servohoorn vast met de ultrasone sensorhouder. Maak een 4-draads vrouwelijke naar vrouwelijke header pin draadverlenging. Soldeer al mannelijke header in het schild met bedrading voor ultrasoon. Zet de hoofdservo op 90 graden en verbind de hoorn met de sensorhouder en schroef deze stevig vast.

Stap 12: Balanceer het lichaam op de batterij

Het midden van het lichaam is al gemarkeerd in het lichaam met een marker. Til het lichaam op met een schroevendraaier aan beide zijden van de markering. Plaats twee batterijenhouder met batterijen aan beide zijden van het schild en verplaats het naar achteren tot het lichaam recht is. Markeer vervolgens het lettertype en de achterrand van de houder. Plaats twee gaten van 2 mm op de onderkant van de batterijhouder en markeer deze op het lichaam. Schroef de batterijhouder vast met een bout en moer van 2 mm x 10 mm.

Stap 13: Corrigeer de bedrading

Pak de voorste draden aan de ene kant en de achterste draden aan de andere kant. Bestel de draden en gebruik een pvc-kabellabel, bind de draden vast met de gaten die al in het lichaam zijn aangebracht. Laat geen enkele draad vrij. Nu is de Body met servo's, PCB en batterij klaar.

Stap 14: Benen bevestigen

Maak een eenvoudig arduino-programma en zet de servo's in de volgende positie Leg1F = 80 graden

Been1B = 100 graden

Leg2F = 100 graden

Leg2B = 80 graden

Leg3F = 80 graden

Been3B = 100 graden

Leg4F = 100 graden

Leg4B = 80

Hoofdservo = 90

graden bevestig de beenhoorn aan de servo's zoals weergegeven in de afbeelding (zet de 30 mm-verbinding parallel aan het lichaam) en schroef deze stevig vast.

Stap 15: Klaar Baby MIT Cheetah

Stap 16: Android-code

Download het apk-bestand van hier

Download het aia-bestand hier

Het is een heel eenvoudig programma ontwikkeld in Android met MIT App Inventor. Alle knoppen sturen een teken per druk op en laat los. Tot nu toe 21 tekens gebruikt voor elke actie. Wanneer Arduino dit personage via bluetooth heeft ontvangen, werkt het volgens het ontvangen personage.

Download de app van Google Drive door op de bovenstaande link te klikken en deze op de mobiel te installeren.

Stap 17: Toetsen van Android

Lijst met tekens die door de Arduino worden verzonden, wordt hieronder gegeven:

G Voor links F Voor I Voor rechts L Links S Stop R Rechts H ACHTER links B ACHTER J ACHTER rechts U Omhoog D Omlaag W Alleen voorkant omlaag X Alleen achterkant omlaag Y Alleen voorkant UP Z Alleen achterkant UP O Fullstand P Fullshit C Check V Hai M Handmatig A Auto

Stap 18: Android-app uitvoeren

In de mobiel Schakel de Bluetooth en Open Baby Cheetah V2 in. Klik op de kies bluetooth en selecteer de arduino bluetooth HC-05. Het bedieningsscherm wordt geopend. Nieuwe toevoeging in het bedieningsscherm vergeleken met versie één is. Automatisch en handmatig, als u overschakelt naar automatisch, kunnen alle andere knoppen niet worden gebruikt. Schakel over naar de handmatige modus om de besturing te activeren.

Stap 19: Arduino-code

Download de arduino-code van Google Drive

Het belangrijkste doel van het Arduino-programma is om het lichaam in dezelfde positie te houden, zelfs bij lopen en draaien. Voor die hoek van de beenbeweging wordt in elke hoogte berekend en in een multidimensionale array geplaatst. Volgens de commando's die van de Android zijn ontvangen, controleert het programma de array en beweegt het been in die richting. Dus het lichaam is op dezelfde hoogte tijdens het lopen en draaien. Cheetah loopt grappig zoals het voorbeen op volle hoogte en het achterbeen volledig naar beneden. Zoals wijs wijs vers. Zoals wijs het loopt ook in alle hoogten.

Stap 20: Arduino belangrijke wijzigingen

Bewegingssnelheid

In de vorige versie is er geen servobesturing voorzien waardoor de servo op volle snelheid beweegt. Maar in deze versie hebben we een aparte procedure geschreven voor servo's snelheidsregeling. Dus het hele programma wordt gewijzigd door de servopositie te initialiseren die naar de procedure wil gaan. Alle laatste positie van de 8-poot servomotor wordt geregistreerd en met de nieuwe positie vind je het maximale verschil van alle 8 motoren. Met dat maximale verschil deel je alle stappen die je individueel wilt verplaatsen en met een for-lus die wordt herhaald voor maximale stappen met vertraging, veranderen we hier de beensnelheid.

autonoom

Wanneer u de automatische modus in de Android. Auto run ingesteld op true in arduino. In de autonome modus beweegt de robot automatisch met behulp van een ultrasone sensor.

Hoe het werkt

1) Eerst gaat de robot naar de volledige stand.

2) Ga vooruit en controleer de afstand van obstakels tot de robot.

3) Als de afstand meer dan 5 cm is, loopt de voorkant, anders stopt het.

4) Eerst wordt de hoogte één voor één verlaagd tot maximaal 4 treden.

5) Als het obstakel slechts een poort is, heeft het nooit een obstakel op verminderde hoogte gevonden, dan gaat het vooruit door te creëren. Na een vaste beweging staat hij op en herhaalt de handeling.

6) Zelfs tot 1 hoogte en het obstakel gevonden, staat het weer op fille hoogte (5e positie)

7) Draai de hoofdgraad van 90 naar 0 en noteer de afstand en draai het hoofd naar 180 graden en noteer de afstand. Ga dan naar 90 graden.

8) Raadpleeg de afstand aan de linkerkant en de afstand aan de rechterkant, draai naar de richting met lange afstand.

9) Ga na het draaien naar voren en ga naar stap 2.

Stap 21: Autonome video

Open de app en sluit de robot aan en klik op de automatische modus (man in de app verandert in robot). Zie nu de beweging, ga vooruit en zie een obstakel en verminder de hoogte stap voor stap, zelfs als het een obstakel heeft. Dus het staat op en zie links en rechts, in de linkerkant heb ik een golfkarton gelegd. Dus de rechterkant heeft een lange weg en slaat rechtsaf en loopt.

Stap 22: Baby Cheetah in RC-actie

Ook via Autonomous mode is het erg prettig. Kinderen spelen graag met controle. Hier zijn enkele video's met leuke actie van de robot. Het zegt hai by show leg en shack heads. Oranje zwart combinatie is zoals door iedereen. Ik plan de bovenklep pas nadat ik de kop en het ontwerp heb gerepareerd, maar vanwege de vergrendeling kan ik de bovenklep niet krijgen. Toen het omslagwerk voltooid was, plaats ik een fotoshoot en upload ik deze hier.

Bedankt voor het doornemen van mijn project.

Veel meer om van te genieten…………Vergeet niet om commentaar te geven en me vrienden aan te moedigen

Juryprijs in de Arduino-wedstrijd 2020