Inhoudsopgave:
2025 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2025-01-13 06:57
Forward Kinematic wordt gebruikt om End Effector-waarden (x, y, z) in 3D-ruimte te vinden.
Stap 1: Basistheorie
Voorwaartse kinematica gebruikt in principe de theorie van trigonometrie die wordt gecombineerd (gewricht). Met de parameters lengte (r) en hoek (0) kan de positie van de eindeffector bekend zijn, namelijk (x, y) voor 2D-ruimte en (x, y, z) voor 3D.
Stap 2: Model
Het model wordt aangenomen met teta1 (0 graden), teta1 (0 graden), teta2 (0 graden), teta3 (0 graden), teta4 (0 graden). En lengte a1-a4 = 100mm (kan naar wens worden gewijzigd). Hoeken en lengtes kunnen worden gesimuleerd in Excel (downloadbestand).
Stap 3: Einde effector
Uit de bovenstaande matrix wordt de formule gesimuleerd met behulp van Excel.
Stap 4: Excel-simulatie
In Excel1 is de basistheorie van referentie. Voor hoeken en lengtes kan:
zo nodig worden gewijzigd. Wat later End Effector (xyz) zal heten. Voor Excel is een systeem dat ik heb gemaakt.
Stap 5: Arduino-diagram en systeem
Benodigdheden:1. Arduino Uno 1 stuks
2. Potentiometer 100k Ohm 5 stuks
3. Kabel (nodig)
4. PC (Arduino IDE, Excel, Verwerking)
5. USB-kabel
6. Cardbard (nodig) Ik heb Arduino Uno in een gebruikte PLC-kast gestopt om statische elektriciteit te voorkomen. Zie afbeelding voor bedradingsschema's. Voor het Forward Arm Kinematic raft hardware systeem conform het gemaakte systeem.
Stap 6: Arduino-programma uploaden
Arduino-programmabestanden bevinden zich in het downloadbestand.
Stap 7: Simulatie verwerken
Programma op bestand gedownload.
Stap 8: Finale
Referentie: 1.
2. Theorie (in bestand downloaden)
3.