Inhoudsopgave:
- Stap 1: Basistheorie
- Stap 2: Model
- Stap 3: Einde effector
- Stap 4: Excel-simulatie
- Stap 5: Arduino-diagram en systeem
- Stap 6: Arduino-programma uploaden
- Stap 7: Simulatie verwerken
- Stap 8: Finale
Video: FK (Forward Kinematic) met Excel, Arduino & Processing - Ajarnpa
2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:14
Forward Kinematic wordt gebruikt om End Effector-waarden (x, y, z) in 3D-ruimte te vinden.
Stap 1: Basistheorie
Voorwaartse kinematica gebruikt in principe de theorie van trigonometrie die wordt gecombineerd (gewricht). Met de parameters lengte (r) en hoek (0) kan de positie van de eindeffector bekend zijn, namelijk (x, y) voor 2D-ruimte en (x, y, z) voor 3D.
Stap 2: Model
Het model wordt aangenomen met teta1 (0 graden), teta1 (0 graden), teta2 (0 graden), teta3 (0 graden), teta4 (0 graden). En lengte a1-a4 = 100mm (kan naar wens worden gewijzigd). Hoeken en lengtes kunnen worden gesimuleerd in Excel (downloadbestand).
Stap 3: Einde effector
Uit de bovenstaande matrix wordt de formule gesimuleerd met behulp van Excel.
Stap 4: Excel-simulatie
In Excel1 is de basistheorie van referentie. Voor hoeken en lengtes kan:
zo nodig worden gewijzigd. Wat later End Effector (xyz) zal heten. Voor Excel is een systeem dat ik heb gemaakt.
Stap 5: Arduino-diagram en systeem
Benodigdheden:1. Arduino Uno 1 stuks
2. Potentiometer 100k Ohm 5 stuks
3. Kabel (nodig)
4. PC (Arduino IDE, Excel, Verwerking)
5. USB-kabel
6. Cardbard (nodig) Ik heb Arduino Uno in een gebruikte PLC-kast gestopt om statische elektriciteit te voorkomen. Zie afbeelding voor bedradingsschema's. Voor het Forward Arm Kinematic raft hardware systeem conform het gemaakte systeem.
Stap 6: Arduino-programma uploaden
Arduino-programmabestanden bevinden zich in het downloadbestand.
Stap 7: Simulatie verwerken
Programma op bestand gedownload.
Stap 8: Finale
Referentie: 1.
2. Theorie (in bestand downloaden)
3.
Aanbevolen:
Conexión Serial Arduino a Processing (acelerómetro En Anillo): 5 stappen
Conexión Serial Arduino a Processing (acelerómetro En Anillo): Muchos me preguntan de como conectar la información que viene puerto serial de Arduino a Processing. Acácute; les muestro la manera en que yo lo resuelvo, no es la única, pero es bastante efectiva, ya que en Processing, la recepc
SCARA-robot: leren over voorwaartse en inverse kinematica!!! (Plot Twist Leer hoe u een realtime-interface maakt in ARDUINO met PROCESSING !!!!): 5 stappen (met afbeeldingen)
SCARA-robot: leren over voorwaartse en inverse kinematica!!! (Plot Twist Leer hoe u een realtime interface maakt in ARDUINO met PROCESSING !!!!): Een SCARA-robot is een zeer populaire machine in de industriewereld. De naam staat voor zowel Selective Compliant Assembly Robot Arm als Selective Compliant Articulated Robot Arm. Het is in feite een robot met drie vrijheidsgraden, de eerste twee displ
De TELLO Forward Camera naar beneden richten: 10 stappen
De TELLO Forward Camera naar beneden richten: dit instructable wordt niet aanbevolen voor beginners. U moet een behoorlijke hoeveelheid technisch vertrouwen hebben voordat u uw Tello-drone opent en aanpast. Dat gezegd te hebben; Dit is een geweldige manier om een behoorlijke hoeveelheid technisch vertrouwen te krijgen;) Dus je wilt
Mobiele virtual reality met behulp van Processing voor Android (TfCD): 7 stappen (met afbeeldingen)
Mobiele virtual reality met behulp van Processing voor Android (TfCD): Virtual Reality (VR) is een van de nieuwe technologieën die interessant kunnen zijn voor toekomstige producten. Het heeft veel mogelijkheden en je hebt niet eens een dure VR-bril (Oculus Rift) nodig. Het lijkt misschien heel moeilijk om zelf te doen, maar de basis is
Hoe LED's te bedienen met Processing en Arduino: 5 stappen
Hoe LED's te bedienen met Processing en Arduino: Onlangs werd ik geconfronteerd met een interessant probleem, ik moest een reeks lichten bedienen via een interactie op een computerscherm en het moest zo goedkoop mogelijk zijn. Ik dacht meteen aan een Arduino. Het had elke