ESP32-robot met servo's - Ajarnpa

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:15

Ik heb geëxperimenteerd met het gebruik van verschillende ESP32-ontwikkelborden, onlangs heb ik een van de TTGO T-Beam-varianten besteld die wordt geleverd met een batterijaansluiting om je eigen 18650 Lipo toe te voegen, dit neemt echt een deel van de complexiteit van de vermogensregeling weg bij het bouwen van een kleine robot, omdat het batterij- en opladercircuit al op zijn plaats is.

Om echter direct iets van dit bord aan te sturen, had het iets met een laag vermogen nodig, dus besloot ik een aantal continue rotatieservo's toe te voegen die ik al een tijdje had.

Het ESP32-bord dat ik hier heb gebruikt, heeft veel functionaliteit, waaronder Lora-radio en GPS, wat in de toekomst misschien handig kan zijn, maar je kunt ESP32-borden krijgen zonder deze extra's, waardoor het bord een beetje kleiner is en nog steeds wordt geleverd met de 18650-batterijhouder.

Dus laten we beginnen te praten over de bouw.

Benodigdheden

4 x continue rotatie servo's

4 x Wielen die op de servo's passen

1 x strip van 5 x Neopixels als je ze wilt toevoegen.

1 x ESP32 met ideaal ingebouwde oplaadbare batterij, of een ESP32 met een externe batterij.

Ik kocht de mijne van Lilygo Aliexpress die veel sneller werd verzonden dan ik had verwacht, degene die ik gebruikte, kan hier worden gevonden

1 x Klein stukje perspex, dat kan worden gesneden en geboord om chassis te vormen.

1 x klein stukje veroboard

wat draad, en ik gebruikte een mini jst-socket als connector, maar dit kon gewoon worden gesoldeerd.

4 x Servo Headers, zodat je de servo's gewoon op de connector veroboard kunt aansluiten

Enkele afstandhouders van plastic printplaten.

Stap 1: Het chassis bouwen

Ik wilde een echt basischassis dat elke carrosserie zou kunnen maken met wat perspex of plastic, zelfs een oude plastic lunchdoos of afhaalmaaltijden zou mogelijk kunnen worden gebruikt.

Ik heb een stuk perspex uitgesneden dat iets breder is dan het ESP32-bord, maar ongeveer even lang. Ik heb toen gemarkeerd waar ik de 4 gaten zou willen toevoegen om de ESP32 te monteren met behulp van afstandhouders voor printplaten.

De servo's bevestigen

Ik heb de servo's zo geplaatst dat ze allemaal op dezelfde manier georiënteerd waren, zodat ze in dezelfde richting zouden rijden als ze bedraad waren. Ik gebruikte wat plastic lijm om deze op hun plaats te zetten en voegde wat meer afstandhouders toe om ze vast te houden.

Ik heb gaten geboord voor de servo-draden om door de basis van het chassis te gaan, zodat ze kunnen worden aangesloten op het kleine veroboard dat ik heb gebruikt, dat ik later zal beschrijven.

Ik heb de overtollige bedrading van de servo zo goed mogelijk gebundeld en een paar kleine kabelbinders gebruikt om ze op hun plaats te houden.

Alles bedekken

Als laatste stap heb ik alles bedekt met een stuk perspex van dezelfde grootte als het eerste stuk dat ik heb gesneden. Ik boorde gaten voor de extra afstandhouders en voegde afstandsschroeven toe om alles op zijn plaats te houden.

Ik was verrast hoe licht dit eens samen in gewicht was, veel lichter dan mijn op motor gebaseerde een die ik de vorige week maakte.

Stap 2: Een aangepast Veroboard maken

Ik wilde een klein bordje maken waarmee ik mijn ESP32 op het bord kon aansluiten en dat indien nodig gemakkelijk kon worden verwijderd. Dus ik heb het gemaakt zoals op de foto's, ik heb wat header-pinnen toegevoegd zodat ik de servo's en later een neopixel-strip kon aansluiten.

Ik heb ook 2 kleine jst-sockets toegevoegd die ik had, zodat ik deze kon gebruiken voor stroom van de ESP32 en ook voor de servo-signaalverbindingen.

Ik sneed een van de koperen sporen aan de onderkant van het bord, zodat de signaalpin naar elke servo anders was, ik gebruikte toen een kleine draadconnector om het door de draad met één spoor te verplaatsen, zodat de twee jst-pinnen zouden verbinden met een kant of de andere.

Omdat er twee servo's aan elke kant van het voertuig waren, gebruikte ik het bord om de twee servo's aan elke kant met elkaar te verbinden, zodat ik de servo's aan de linkerkant of aan de rechterkant met een enkele servo-aansluiting naar elke kant kon draaien. Het enige dat ik hier doe, is de verbindingen voor elke kant met elkaar verbinden om de hoeveelheid benodigde bedrading te vereenvoudigen.

Ik stond de Vcc- en GND-verbinding toe om via de koperen sporen helemaal over het veroboard te verbinden, maar ik sneed de signaallijn af zodat ik de verschillende kanten kon besturen die ik onafhankelijk wilde besturen.

Stap 3: De bedrading

Op het bedradingsschema zie je hier de aansluitingen en hoe ik met zo min mogelijk draden de servo's en Neopixel strip heb aangesloten.

Stap 4: Alles samenbrengen

Toen ik alles bedraad had, monteerde ik het aangepaste veroboard en voegde de ESP32 toe aan het chassis, het paste allemaal goed.

De bedrading was grotendeels verborgen en verborgen en er konden gemakkelijk zijkanten worden toegevoegd en een top om de ESP32 volledig te omsluiten.

Stap 5: Controleren en testen

Ik wilde een paar eenvoudige bedieningen en ontdekte dat ze op de website https://randomnerdtutorials.com/ een goed voorbeeld gaven van hoe je een webserver kunt draaien en dat de bedieningselementen worden weergegeven zodat je de robotauto kunt laten rondrijden. Ik heb het voorbeeld aangepast om servo's te gebruiken in plaats van motoren, en code toegevoegd om de neopixelstrip te gebruiken, en om op het Oled-scherm het IP-adres weer te geven waarmee ik verbinding zou moeten maken zodat ik de robot kon besturen.

Stap 6: Code voor de ESP32

Hier voeg ik de code toe die voor uw eigen doeleinden kan worden gewijzigd, volledige eer gaat naar randomnerdtutorials die de basis vormen van wat ik hier heb. Ik zou het ten zeerste aanbevelen om de cursus te kopen die ze hebben over de ESP32, het neemt je mee door veel van de complexiteiten van het gebruik van de ESP32, met enkele echt goede voorbeeldprojecten.

Ik hoop dat dit nuttig is geweest voor anderen die proberen op de hoogte te raken van het gebruik van de ESP32 voor robotica.

Je kunt me volgen op Twitter om meer te zien van wat ik doe hier @elliotpittam of je kunt mijn website bezoeken voor andere informatie. www.inventar.tech