DIY Spot Like Quadruped Robot (bouwlogboek V2) - Ajarnpa

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:14

Dit is een bouwlogboek met gedetailleerde instructies voor het bouwen van https://www.instructables.com/DIY-Spot-Like-Quadru…robot dog v2.

Volg de Robolab youtube-site voor meer informatie.

Dit is mijn eerste robot en ik heb enkele tips om te delen met beginners zoals ik.

Benodigdheden:

12x LX-16A slimme servo's (3 per poot)

Serial Bus Servo Controller: https://www.hiwonder.hk/collections/servo-controll… Ik heb dit nog niet werkend gekregen. gebruik onderstaand debugging board.

USB-foutopsporingsbord

Raspberry Pi 4 Model B

CanaKit 3.5A Raspberry Pi 4 voeding (USB-C)

Samsung (MB-ME32GA/AM) 32GB 95MB/s (U1) microSDHC EVO Select-geheugenkaart met full-size

Adapter WHDTS 20A Voedingsmodule DC-DC 6V-40V naar 1.2V-35V Step Down Buck-converter Verstelbare Buck-adapter CVCC Constant Voltage Constant Current Converter LED-stuurprogramma

Valefod 10-pack DC naar DC hoogrenderende spanningsregelaar 3,0-40V naar 1,5-35V Buck-converter DIY-voeding Step Down

www.amazon.com/AmazonBasics-Type-C-USB-Male-Cable/dp/B01GGKYN0A/ref=sr_1_1?crid=15XWS5U537QEA&dchild=1&keywords=usb+to+type-c+cable&qid=1603650739&sprefix=usb+ naar+type-c+kabel%2Caps%2C185&sr=8-1

Noctua ventilator voor frambozentaart cas

Lagers per been:

2x 693ZZ (3x8x4mm)

3x 6704ZZ (20x27x4mm)

1x 6705ZZ (25x32x4mm) 4 in totaal

Lagers per heup van elk been:

2x 693ZZ, 8 in totaal

2x 6704ZZ 20 in totaal

Phillips zelftappende schroeven M1.7 x 8mm Ongeveer 150 stuks

2x M3 x 14 mm zelftappende schroeven voor beentandwielen 16 in totaal

1x M3 x 23 mm zelftappende schroeven voor heup 4 in totaal

2x M3 ringen per poot, tussen poottandwiel en lagers (693ZZ) 12 in totaal

8 x 3 mm x 10 mm moeren en bouten. 4 in totaal

Ik bestel een paar extra van elke schroef voor het geval mijn telling niet klopte.

Stap 1: STL-bestanden voor 3D-printen:

RoboDog v1.0 door robolab19 11 juni 2020

gebruik deze stl-bestanden voor het afdrukken van de lichaamsdelen alleen geen benen.

Viervoudige robot V2.0 door robolab19 31 juli 2020

gebruik deze Stl-bestanden voor het afdrukken van de V2-benen.

Raspberry Pi 4B Box (Noctua Fan variabele)

Stap 2: Montage van het onderbeen

Als u de tandwielen aan de poten toevoegt, let er dan op dat er aan één kant gaten in de tandwielen zitten, alleen dit is voor de lagerkappen. Maak twee sets met de gaten van elkaar af gericht voor de rechter- en linkerbenen. Gebruik twee schroeven van 3 mm x 18 mm in elke voet om de uitrusting te bevestigen.

Stap 3: Het bovenbeen van de servolade bouwen

Gebruik twee 693ZZ (3x8x4mm) lagers in de bovenste servobehuizing, één aan elk uiteinde en tik ze van binnenuit in

Om de lagers in de servotray te plaatsen heb ik een socket van de juiste maat gebruikt om er gelijkmatig op te tikken.

In de twee middelste gaten van de onderste servobehuizing in de twee 6704ZZ (20x27x4mm) lagers. De middelste twee lagers zijn van buitenaf ingesteld.

Plaats vervolgens de 6705ZZ (25x32x4mm) lager op het onderste schoudertandwiel en plaats deze vervolgens in de onderste servobehuizing. Het eindlager wordt van binnenuit geplaatst.

Zet nu het voetwiel in positie. Plaats een dop in het midden van het lager. Voeg vier schroeven van 1,7 mm x 8 mm toe, denk aan de gaten in de dop terwijl ze worden uitgelijnd met de bestaande gaten in de versnelling. Er zijn linker- en rechterbenen.

Stel servo's vooraf in op het middelpunt en wijs ID-nummers toe aan de servo's.

Bevestig de twee ronde servohoorns aan de servo-tandwielen met vier 1,7 mm x 8 mm schroeven.

Plaats vervolgens de twee servo's in de bovenste servobehuizing en duw ze naar de lipjes. Schroef op zijn plaats met de meegeleverde schroeven door de vier lipjes. Noteer de servo-ID-nummers die ze moeten overeenkomen met de plaatsingen op de foto.

Voeg twee servohoorns met versnelling toe aan de middelste gaten door de twee 6704ZZ (20x27x4mm) lagers van de onderste servobehuizing.

De servohoorns uitlijnen met het beentandwiel in een hoek van 90* ten opzichte van de onderste servobehuizing.

Plaats de bovenste servobehuizing op de onderste servobehuizing. Draai de servo-tandwielen om op één lijn te komen met de servo-tanden. Probeer ze zo weinig mogelijk te verplaatsen, zodat u uw uitlijning van 90* op het been niet verliest. Schroef de bovenkant op zijn plaats met schroeven van 1,7 mm x 8 mm.

Voeg een ring van 3 mm toe tussen het voetwiel en het 693ZZ (3x8x4 mm) lager. Zet het vast met een schroef van 3 m x 18 mm door het lager en in het middelste gat van de voetversnellingen. Pas de spanning van de schroef aan zodat het been vrij kan bewegen.

Schroef servohoorns op servo's met de meegeleverde schroeven.

* Toen ik de tuneup-gcode deed, was de uitlijning veel op de schouder. Ik ben er nog niet achter wat de beste hoek is. Ik zou dit voor nu overslaan en bijvoegen wanneer u de test-gcode uitvoert. Wanneer het zich in de juiste afstelpositie bevindt, bevestigt u het schoudertandwiel op de as.

Zorg er vervolgens voor dat de lagers en tandwielen helemaal zijn ingesteld.

*(Plaats nu het bovenste schoudertandwiel op de as van het onderste servo-tandwiel.)

*(Het schoudertandwiel in een ?* hoek uitlijnen met de servobehuizing.)

*(Boor kleine gaatjes rond het bovenste schoudertandwiel op de gemarkeerde punten en schroef ze vast met acht 1,7 mm x 8 mm schroeven.)

Voeg een ring van 3 mm toe tussen het lager en de bovenste servobehuizing. Voeg een schroef door het lager toe aan het schoudertandwiel met een schroef van 3 mm x 23 mm.

Herhaal dit voor de andere drie poten. Maak twee links en twee rechts om overeen te komen met de fotooriëntatie.

Stap 4: De schouderbladen bouwen

Neem de twee schouderbodems en schroef ze aan elkaar vast met moeren en bouten van 3 mm x 10 mm.

Gebruik twee 693ZZ (3x8x4mm) lagers in de bovenste servotrays, één aan elk uiteinde en tik ze van binnenuit in

Plaats twee 693ZZ-lagers en twee 6704ZZ-lagers in de onderste schouderbehuizing. (zoals je deed in de instructies voor de benen.)

Voeg twee servo's toe aan de bovenste servobehuizingen (zoals je deed in de instructies voor de benen.)

Plaats de servohoorns met tandwielen in de twee middelste gaten door de middelste lagers.

Schroef servohoorns op servo's met de meegeleverde schroeven.

Voeg de hoofdletters toe aan de kleine letters en gebruik schroeven van 1,7 mm x 8 mm om te bevestigen.

Plaats de middenbalk op de schoudertassen en boor vier gaten in de schouderhoofdletters. Gebruik vier schroeven van 1,7 mm x 8 mm om ze op hun plaats te schroeven.

Stap 5: Het lichaam opbouwen

Stel de drie middelste frames in dezelfde richting in.

Schroef de carrosserierails op de middenprofielen. Met behulp van 1,7 mm x 8 mm schroeven

Zet de schouderkoffers aan elk uiteinde op hun plaats. servo's naar binnen gericht.

Schroef de uiteinden van de middelste balk aan elkaar met schroeven van 1,7 mm x 8 mm

Lijn de lipjes uit met de vierkante randen van de schoudertas en boor gaten, waarbij u de gaten in de framerails als geleiders gebruikt. Bevestig met schroeven van 1,7 mm x 8 mm

Stap 6: De benen aan het lichaam toevoegen

Zet alle vier de poten in de juiste posities om te zien of ze allemaal werken.

Plaats de schouderuitrusting op zijn plaats terwijl u het been recht op het lichaam uitlijnt.

Voeg een ring van 3 mm toe tussen het lager en de onderste schouderbehuizing. Schroef op zijn plaats met schroeven van 3 mm x 18 mm door lagers vanaf de achterkant.

Plaats een dop in het voorste lager en boor gaten voor vier 1,7 mm x 8 mm schroeven. Schroef op zijn plaats

Herhaal vier alle vier de benen.

Sluit de servodraden aan en maak een ketting aan elkaar.

Leid de laatste draad in de ketting naar het midden van het frame.

Voeg servo-draadhouders toe aan de poten om ze op hun plaats te houden.

Stap 7: De elektronica aan het frame toevoegen

Ik heb een stuk multiplex van 1/8 gesneden om een platform te maken om de elektronica te bevestigen. De sleuven zijn bedoeld om de servokabels uit het midden van het frame te laten komen.

Ik gebruikte oude afstandhouders van mijn computer om de planken van het triplex te krijgen.

Maak een set van 14ga-draden (rood, zwart) met uw batterijconnector. Ik gebruikte xt 60 voor de mijne. Ik heb een schakelaar toegevoegd om het aan en uit te zetten. Ik gebruikte een 12v lipo-batterij voor mijn test.

Maak een set van 14ga-draden (rood, zwart) voor de raspberry pi c-type connector. Ik gebruikte een usb-naar-type-c-adapterkabel en sneed het grote usb-uiteinde af. pel de draden terug en gebruik alleen de rode en zwarte draden naar de 5v-converter.

Sluit de draden van de batterij aan op de ingang van de 20a-converter, voeg op hetzelfde punt ook een set draden toe van de ingang van de 20a-converter naar de ingang van de 5v-converter. Gebruik de usb type c aan de uitgang van de 5v converter. stel de volt in op 5v voor de Pi-stroombehoeften.

Ik heb de 20A-converter gebruikt om het servobord van Hiwonder van stroom te voorzien. Ik gebruikte 14ga-draad van de uitvoer van de converter naar de ingangen van de servoborden. Meet de volt met een voltmeter aan de uitgang en stel de volt af met het kleine schroefje aan de buitenkant van de blauwe doos. stel deze in op 8,4 volt.

gebruik de soepele draad van Hiwonder van de Pi USB naar het servobord.

Stap 8: De Raspberry Pi instellen met Ubuntu en Ros

Ik gebruikte een afbeelding van hier https://github.com/RoboLabHub/Tips/tree/master/RoboDog_image met raspberry pi-afbeeldingssoftware https://ubuntu.com/tutorials/how-to-install-ubuntu-on-your- raspberry-pi#1-overzicht om ze op de SD-kaart te installeren. Met dank aan Robolab19 voor de afbeelding.

Stap 9: afstemmen en testen

Sluit de batterijen en de USB-kabel aan. Ze moeten aan staan om de Pi het debug-bord te laten zien. Ik heb het commando rosrun robodog_v2_hw uitgevoerd en het zette zichzelf op de eerste melodiepositie. Ik moest toen de offsets in de robothw.cpp-bestandscode aanpassen om de benen recht te zetten. Ik besloot om alle offsets op 0 te zetten en de code opnieuw te compileren. Dan stel ik mijn eigen offsets in. Ik deed dit omdat de offsets in de code voor Robolab19 robot zijn. Zorg ervoor dat de robot op de een of andere manier is opgehangen, omdat de reset de servo's veel zal verplaatsen. Sommige bevinden zich in het negatieve bereik. U moet het bestand opslaan en opnieuw compileren (catkin_make) elke keer dat u een wijziging aanbrengt in de offsets. Geef vervolgens commentaar op de eerste Ctrl-regel en verwijder het commentaar op de tweede Ctrl-regel (tweede afstempositie) en stel de offsets opnieuw in om de benen recht te zetten. Geef vervolgens commentaar op de tweede Ctrl-regel en verwijder het commentaar op de test-gcode-regel. De robot zal een aantal ingestelde commando's doorlopen en dan stoppen. U kunt een nieuwe regel maken door de laatste test-gcode-regel te kopiëren en het einde te vervangen door enkele van de andere gcodes in de github-bestanden. Ik vind de ik_demo.gcode het beste. Het zal door veel van de mogelijkheden van de robot gaan. Ik koppelde de PS4-controller met de bluetooth van de Pi4.

Dat is voor zover ik op dit moment moet. Ik krijg de robot niet in beweging met de afstandsbediening. Ik weet alleen niet hoe, onthoud dat ik een beginner ben. Ik hoop dat iemand kan helpen.