3D-robotarm met Bluetooth-gestuurde stappenmotoren - Ajarnpa

2025 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2025-01-13 06:57

In deze tutorial zullen we zien hoe we een 3D robotarm kunnen maken, met 28byj-48 stappenmotoren, een servomotor en 3D geprinte onderdelen. Printplaat, broncode, elektrisch schema, broncode en veel informatie staan op mijn website

Stap 1: Toepassing:

Download applicatie en bronbestand ->

Stap 2: Circuit

Stap 3: Projectmaterialen

Arduino uno

Kenmerken

• Microcontroller: ATmega328
• Bedrijfsspanning: 5v
• Ingangsspanning (aanbevolen): 7 - 12 v
• Digitale ingangs-/uitgangspennen: 14 (waarvan 6 PWM-uitgangen)
• Analoge ingangspennen: 6
• Flash-geheugen: 32 KB (ATmega328) waarvan 0,5 KB wordt gebruikt door Bootloader.
• SRAM: 2 KB (ATmega328)
• EEPROM: 1 KB (ATmega328)
• Kloksnelheid: 16 MHz.

Stap 4: Stappenmotor 28BYJ-48

De parameters van deze stappenmotor zijn:

• Model: 28BYJ-48 - 5V
• Nominale spanning: 5V (of 12V, waarde aangegeven op de achterzijde).
• Aantal fasen: 4.
• Snelheidsreductiemiddel: 1/64
• Staphoek: 5, 625 ° / 64
• Frequentie: 100Hz
• Gelijkstroomweerstand: 50Ω ± 7% (25°C)
• Tractie frequentie:> 600Hz
• Niet-trekfrequentie:> 1000Hz
• Trekkoppel:> 34,3mN.m (120Hz)
• Zelfpositionerend koppel:> 34.3mN.m
• Wrijvingskoppel: 600-1200 gf.cm
• Sleep in koppel: 300 gf.cm
• Isolatieweerstand > 10MΩ (500V)
• Elektrische isolatie: 600VAC / 1mA / 1s
• Isolatiegraad: A
• Temperatuurstijging: <40K (120Hz)
• Ruis: <35dB (120Hz, onbelast, 10cm)

Stap 5: ULN2003APG

Belangrijkste specificaties:

• 500 mA nominale collectorstroom (enkele uitgang)
• 50V-uitgang (er is een versie die 100V-uitgang ondersteunt)
• Inclusief uitgangsretourdiodes
• Ingangen compatibel met TTL en 5-V CMOS-logica

Stap 6: Kenmerken van Servo SG90 Tower Pro

• Afmetingen (L x B x H) = 22,0 x 11,5 x 27 mm (0,86 x 0,45 x 1,0 inch)
• Gewicht: 9 gram
• Gewicht met kabel en connector: 10,6 gram
• Koppel bij 4,8 volt: 16,7 oz / in of 1,2 kg / cm
• Bedrijfsspanning: 4,0 tot 7,2 volt
• Draaisnelheid bij 4,8 volt: 0,12 sec / 60º
• Universele connector voor de meeste radiografische ontvangers
• Compatibel met kaarten zoals Arduino en microcontrollers die werken op 5 volt.

pinout

Oranje–> Signaal

Rood–> Positief

Bruin–> Negatief

Stap 7: HC-05 Bluetooth-module

• Werkt als een bluetooth-master- en slave-apparaat
• Configureerbaar met AT-commando's
• Bluetooth V2.0 + EDR
• Bedrijfsfrequentie: 2,4 GHz ISM-band
• Modulatie: GFSK (Gaussian Frequency Shift Keying)
• Zendvermogen: <= 4dBm, klasse 2
• Gevoeligheid: <= - 84dBm @ 0,1%
• BERSecurity: authenticatie en encryptie
• Bluetooth-profielen: Bluetooth seriële poort.
• Afstand tot 10 meter in optimale omstandigheden
• Bedrijfsspanning: 3,6 VDC tot 6 VDC
• Stroomverbruik: 30 mA tot 50mA
• Chip: BC417143
• Versie of firmware: 3.0-20170609
• Standaardbaud: 38400
• Ondersteunde baudrates: 1200, 2400, 4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200.
• Interface: Seriële TTL
• Antenne: geïntegreerd in de printplaat
• Beveiliging: authenticatie en encryptie (standaard wachtwoord: 0000 of 1234)
• Werktemperatuur (Max): 75 ° C
• Werktemperatuur (Min): -20 ° C
• Afmetingen: 4,4 x 1,6 x 0,7 cm

Stap 8: 4 LED's (optioneel)

Stap 9: Pinnen (optioneel)

Stap 10: Jumper

Stap 11: PCB

Gerber-bestand downloaden ->

Stap 12: Broncode

Download de broncode op