IRobot Create Personal Home Robot - Ajarnpa

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:19

Introductie van een persoonlijke thuisrobot gebouwd rond het iRobot Create-platform en een mini-itx-computersysteem.

Het is nog nooit zo eenvoudig en betaalbaar geweest om robots te ontwerpen en te bouwen door gebruik te maken van de schaalvoordelen van de software-, pc-, speelgoed- en andere grootschalige consumentenindustrieën. Deze robot is gemaakt om mensen te laten zien dat robots met een beetje fantasie en vindingrijkheid kunnen worden gebruikt voor echt nuttig werk in huis om ons leven gemakkelijker en leuker te maken. Dit project biedt ook een platform voor het begrijpen en ervaren van de integratie van mechanische, elektrische en softwaresystemen. Het verkennen van robotica is een geweldige manier voor toekomstige ingenieurs om de vaardigheden en praktische ervaring op te doen om geweldige ingenieurs te worden.

Stap 1: Systeemdiagram

Laten we ter zake komen. Dit is wat de persoonlijke thuisrobot tot nu toe kan doen:

- water halen - planten water geven - een waterbak voor honden vullen - een videorecorder en tv bedienen - lichten en andere apparaten aan/uit doen - muziek afspelen - dansen en entertainen - zorgen voor mobiele videobeveiliging in huis - ouderen eraan herinneren medicijnen in te nemen en veel meer in de maak!

Stap 2: Robotfront

Foto's zeggen meer dan duizend woorden. Er zijn gewoon te veel componenten in dit ontwerp die een Instructable met 100 stappen kunnen maken. Ik zal me concentreren op het aanwijzen van de onderdelen die het meest interessant zijn.

De voorkant van de robot heeft 2 USB-speakers en een gecentreerd dockingstation voor een draadloze PDA. Deze items werden gemonteerd met behulp van gebogen metalen beugels, schroeven en klittenband. De voorkant van de robot heeft een USB-camera en infraroodsensoren voor bediening van tv/videorecorder. Er werd veel aandacht besteed aan de robotesthetiek. Er zijn te vaak momenten waarop we allemaal een robot hebben gezien die eruitzag als een stapel circuits en draden. Het is belangrijk dat iemand zich kan voorstellen dat een robot "past" bij de andere spullen in huis.

Stap 3: Robot links

De linkerkant van de robot bestaat voornamelijk uit de arm met 2 vrijheidsgraden. De arm is gebouwd met behulp van een kwartschaal RC-modelservo voor het schoudergewricht en een standaard RC-servo voor het ellebooggewricht. De arm is gemaakt van dun lichtgewicht aluminium. De onderarm is gemaakt van een dunner aluminium, maar is versterkt met 90 graden bochten. De waterslang en servobedrading worden langs de arm gemonteerd met behulp van clips die gewoonlijk worden gebruikt voor het monteren van kabel-tv-coaxkabel.

Stap 4: Robot terug

De achterkant van de robot bestaat uit de laadruimte, bumper en X10 draadloze controller.

De laadruimte bevat de 12V omkeerbare waterpomp, 4 AA-batterijen voor servovoeding en de 12V-loodzuurbatterij. De originele achterbumper op de Create is verplaatst naar het dek op het tweede niveau voor gemakkelijke toegang tot de laadruimte. Zonder deze bumper op de bagageruimte zou het gewicht op het 4e wiel de plastic behuizing buigen. Voor extra versteviging werd een aluminium plaat aan de vloer van de laadruimte bevestigd. De omkeerbare waterpomp in de laadruimte is aangepast aan de RC-modelindustrie. Deze pompen worden vaak gebruikt om brandstof uit de tanks van modelvliegtuigen te vullen en te extraheren.

Stap 5: Robot rechts

De rechterkant van de robot bestaat voornamelijk uit de USB telescopische cameramast die wordt gebruikt tijdens teleoperaties. De camera kan worden aangepast voor verschillende scenario's. Wil men een persoon op ooghoogte in de gaten houden dan kan de telescoop voor dit scenario volledig worden uitgeschoven. Dit type aanpasbare hardware is een zeer nuttige functie voor de vele verschillende fysieke omgevingen en toepassingen in een huis.

De mast was eigenlijk onderdeel van een kant-en-klaar verstelbaar statief. Eén been werd van het statief verwijderd en vervolgens ondersteboven gemonteerd met een camera aan de bovenkant. Doorgaans wordt het routeren van de bedrading van de USB-camera een probleem wanneer de mast voor verschillende lengtes wordt afgesteld. In dit geval werd echter een algemeen verkrijgbare ingetrokken USB-kabel gebruikt in combinatie met de telescopische mast om de kabellengte automatisch aan te passen aan de telescooppositie. Aan deze zijde bevinden zich ook het waterpompreservoir en de Create seriële interface-adapter.

Stap 6: Robotlef

Dit zijn de items in de stapel van het 2e niveau die toegankelijk zijn vanaf de achterkant van de robot.

Op deze locatie zijn de schakelende voeding, de harde schijf van de computer en de op rails gemonteerde interfacekaarten opgeslagen. De interfacekaarten bestaan uit een IR TV/VCR-afstandsbedieningskaart, een PIC16F877-controllerkaart, een heatsinked IC-motorcontroller en een 8-kanaals servocontroller.

Stap 7: Robotkop

Dit zijn items die zich op het bovendek onder de witte plastic koepel bevinden.

Op het bovendek is een mini-itx-moederbord gemonteerd. Voor een draadloze verbinding werd een 802.11G draadloze brug boven het moederbord gemonteerd waarbij de antenne door de plastic koepel stak. De plastic koepel is eigenlijk een plastic kom gekocht bij K Mart. Het dient om de elektronica te beschermen en biedt tegelijkertijd een belangrijke esthetische functie. Op deze dome zijn ook de IR-zend- en ontvangsensoren gemonteerd.

Stap 8: En nu de VIDEO'S! - Robotdans

robot dansen De robot dansen op streaming muziek

Stap 9: Video - Reservoir vullen

Waterreservoir vullen

Stap 10: Video - Hondenwaterbak vullen