Arduino Computer Vision Robotarm - Ajarnpa

2025 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2025-01-13 06:57

Het belangrijkste idee met deze instructable was gewoon een eenvoudige 3DOF-robotarm maken die objecten verzamelt en op de juiste plaats plaatst.

Materialen:

4 servo SG90

MDF 4mm

Arduino Nano

Truien

laptop

Lijm

Nylon

Stap 1: Schets

Allereerst heb ik een paar tekeningen gemaakt op zoek naar de grootte van de schakels en de effector.

a1 = 10cm

a2 = 8.5cm

a3 = 10cm

Maar het is gemakkelijk voor jou omdat ik Rhino heb gebruikt om de uiteindelijke structuur te modelleren, en daarna heb ik een lasersnede gemaakt.

****Bijgevoegde vectorbestanden als je ze wilt gebruiken***

Stap 2: Los de puzzel op

Het is heel eenvoudig om de uitgesneden delen te monteren, volg gewoon de foto's, ze laten zien waar de servo's moeten worden geplaatst.

Stap 3: De robot afmaken

Ik heb net een klein beetje nylon gebruikt voor de effector, zoals je op de foto's kunt zien.

Stap 4: Computervisie

In de CAD-bestanden die ik eerder heb bijgevoegd, kunt u de structuur voor de webcam zien. De cam is verbonden met matlab en dit is het proces:

1. Je moet de driver in matlab installeren

2. Installeer vervolgens het arduino-pakket voor matlab waarmee je de arduino kunt programmeren.

3. Nadat u het webcamstuurprogramma en de arduino hebt geïnstalleerd, werkt de code om een momentopname vast te leggen en deze vervolgens te analyseren.

4. De software verdeelt het beeld in 3 lagen R, G en B.

5. Met behulp van inverse cinematic geeft de webcam de coördinaten aan arduino

waar de kleur is en dan gaat de robot naar die plek en neemt het object.

6. Uiteindelijk heb ik besloten waar de robot het object verlaat.

Ik heb de uitgelegde code bijgevoegd. Sorry, alleen Spaans.

dat is alles. Sorry voor mijn Engels.