Bouw een eenvoudig lopen robotbeen - Ajarnpa

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:19

Hier is waarschijnlijk het eenvoudigste robotbeen dat voorwaartse en achterwaartse en op en neer bewegingen mogelijk maakt. Het vereist alleen een speelgoedmotorreductor en een aantal andere diverse dingen om te bouwen. Ik hoefde niets te kopen om dit project te bouwen. Het probleem met beenbewegingen is dat als het been naar voren of naar achteren beweegt, het ook omhoog moet om te voorkomen dat de voet over de vloer sleept. Het wiel heeft alle juiste bewegingen ingebouwd en het is gewoon een kwestie van het been zo aan het wiel bevestigen dat het voordeel haalt uit dat bewegingsbereik (met behulp van een kruk/schuifmechanisme).

Toekomstige aanpassingen: 1. Ik ben van plan een kniegewricht aan het been toe te voegen dat het voorbeen of de onderkant van het been omhoog zal tillen als de dij naar voren of naar achteren beweegt, waardoor het gemakkelijker wordt om over obstakels te stappen.

2. Het zou echt gaaf zijn om een solenoïde toe te voegen om het draaipunt van het been te verlagen en te verhogen. Dit zou de beenbeweging tijdens het vliegen verkleinen en vergroten, wat een manier zou zijn om de efficiëntie van het robotbeen tijdens het bewegen te vergroten en te verkleinen.

3. Het zou ook interessant zijn om 6 van deze benen bij elkaar te zetten en te zien hoe een robot kan bewegen zonder computerbesturing om de beenbewegingen te coördineren.

4. Zet een schoen op het been - merkte dat het een beetje op het tapijt wegglijdt.

Stap 1: Monteer de motor op Tether

Het gemotoriseerde wiel is afkomstig van een speelgoedbouwtruck. Ik heb de motor op een acrylliniaal gemonteerd door twee gaten door de liniaal en in de motorversnellingsbak te boren. Pas op dat u niet in de tandwielen boort. Gebruik vervolgens zelftappende of houtschroeven om de liniaal, die als ketting dient, aan de versnellingsbak te bevestigen. Opmerking Ik heb de motordraden met hotglue en zip vastgebonden aan de versnellingsbak zodat ze er niet uitgetrokken kunnen worden. Daarna heb ik een afstandsstuk geboord en vastgeschroefd, dat is de plastic doos (verkregen uit de helft van een voedingsdoos) naar de onderkant van de liniaal of de ketting. Op de afstandhouder heb ik nog een kort stuk acrylliniaal vastgeschroefd dat zal dienen als de houder voor het draaipunt van het been.

Stap 2: Bouw het draaipunt van het been

Het draaipunt van het robotbeen is slechts een u-vormig stuk metaal (of plastic of hout) dat een bout vasthoudt waarop het been wordt vastgeschroefd. De tweede afbeelding laat zien dat de poot een stuk liniaal met sleuven is dat op en neer schuift op het draaipunt of de draaibout.

Stap 3: Beenaandrijfbout aan wiel toevoegen

Boor een greep in het wiel en bout op een 1,5 of 2 inch bout waaraan u de poot bevestigt. Dit is wat het been op en neer en naar voren en naar achteren drijft wanneer het wiel draait. Let op: de poot moet op deze bout kunnen draaien dus draai de moeren niet te strak aan. Ik deed de buitenste moer losjes op en voegde toen een klodder hotglue toe zodat de moer niet los zou komen of zichzelf zou vastdraaien.

Stap 4: Bouw het been

Het been zelf is ongeveer een 8 inch lang stuk acrylliniaal. Boor een gat in de richting van het bovenste uiteinde om op het motorwiel te monteren. Snijd een gleuf in het been over de lengte van de wieldiameter. Om dit te doen heb ik gewoon een aantal opeenvolgende gaten geboord, een oude soldeerbout genomen en de gaten aan elkaar gesmolten tot ik een ruwe gleuf kreeg. Eerlijk gezegd ben ik verbaasd dat dit ding net zo goed werkt als met zo'n ruwe gokkast. Het zou efficiënter kunnen zijn als ik de gleuf gladstrijk, zodat de scharnierbout gemakkelijker heen en weer kan schuiven. Plaats ringen aan beide zijden van de poot, monteer deze aan het wiel en aan de draaipuntbout.

Stap 5: Bouw het Tether-systeem

Omdat het een enkele poot is, heb je iets nodig om het te ondersteunen, een acrylliniaal met de motor aan het ene uiteinde en een tegenwicht aan het andere uiteinde. De eerste foto toont een stuk springtouwhandvat dat ik heb doorgesneden en vervolgens een bout heb doorgestoken om de liniaal te bevestigen die de motor ondersteunt. Bevestig dit plastic lager ongeveer in het midden van de liniaal van de steunketting. De tweede foto toont een stuk oude metalen dweilsteel die in een aantal gewichten zal zitten om hem verticaal te houden. Het plastic lager zit in het stuk metalen dweilhandvat en laat de ketting draaien. De derde foto laat zien hoe het er allemaal uit moet zien. Voeg wat contragewicht toe aan het andere uiteinde van de ketting om wat gewicht van het been te halen en om de ketting soepeler te laten draaien.

Stap 6: Een steunpoot toevoegen (peg-leg)

Ten slotte hebt u een steunpoot nodig om de motor omhoog te houden en vast te zetten terwijl het been in de overgang naar voren of naar achteren is. Hiervoor gebruikte ik een hol stuk hengel dat iets korter was gesneden dan het volledig gestrekte been. Ik heb wat draadkrimpfolie om de bout gedaan zodat de steunpoot strak zou passen, maar zodat ik hem kon verwijderen als ik de eenheid moest demonteren. En dat is het dan, je robotbeen is compleet en klaar voor gebruik