Arduino-aangedreven robot bestuurd met de Tactigon - Ajarnpa

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:18

Door The TactigonBekijk ons projectVolg meer van de auteur:

Over: TACTIGON SKIN is een gebarencontroller met kunstmatige intelligentie-algoritmen en sensoren aan boord, die de niet-natuurlijke actie van het traditionele apparaat tijdens interacties met machines oplost. BELANGRIJKE PUNTEN:… Meer over de Tactigon »

Overzicht

Dit bericht laat zien hoe u kunt profiteren van de BLE Central-mogelijkheden van The Tactigon. We wilden onze robot besturen door de Tactigon te gebruiken als een "3D-stuurwiel" dat de snelheid regelt met stampen en sturen met rollen. We hebben zo weinig wijzigingen aangebracht in de originele Bluetooth-voorbeeldcode van Alphabot2 en hebben een schets voor The Tactigon geschreven om verbinding te maken met de BLE-karakteristiek van de robot en in wielsnelheden te schrijven.

Stap 1: Wat we nodig hebben

De Tactigon met een geconfigureerde Arduino IDE Robot. We gebruikten een robot met 2 wielen met Arduino-bord en BLE-radio gekoppeld aan UART. Andere soorten robots of aangepaste robots kunnen ook werken. Robot BLE MAC-adres en karakteristiek plezier

Stap 2: BLE MAC-adres en kenmerk verzamelen

Nadat onze omgeving is geconfigureerd en onze borden AAN staan, moeten we het BLE MAC-adres en kenmerk verzamelen. Om dit te doen, gebruikten we een gratis Android-applicatie genaamd BLE Scanner.

Enkele seconden nadat de applicatie de BLE van de robot zou moeten tonen:

Zoals we zien, worden alle BLE-apparaten om ons heen in deze sectie getoond. We moeten het Waveshare_BLE MAC-adres noteren: in dit geval is het: 00:0E:0B:0C:4A:00 Door op de knop VERBINDEN te klikken, krijgen we toegang tot de informatie van het apparaat als attribuut, service en aangepast kenmerk.

Hier moeten we de AANGEPASTE KENMERK UUID noteren, in dit geval: 0000ffe1-0000-1000-8000-000805f9b34fb. Met deze items kunnen we onze Tactigon BLE instellen om als BLE Central te fungeren in de setup()-sectie van de code.

Stap 3: De Tactigon-schets

lus()

In deze sectie hebben we de kern van de schets. Met een frequentie van 50 Hz updaten we quaternionen en euler-hoeken.

Door de pitchhoek te analyseren die wordt geleverd door de Tactigon-bibliotheek, kunnen we de stuurradius bepalen door het interne wiel te vertragen en het externe wiel te versnellen.

Door de rol te analyseren, kunnen we in plaats daarvan de rijsnelheid van de robot bepalen.

Met een sprintf bereiden we de buffer voor om in het kenmerk te schrijven.

Stap 4: Robotschets

Omdat onze Bluetooth ontvangen gegevens via UART verzendt, krijgen we de snelheid van de wielen rechtstreeks in de seriële buffer. We hebben robotpinnen als volgt ingesteld, allemaal als uitvoer:

Om de opdracht te ontleden, lezen we eerst alle seriële buffer en controleren of deze langer is dan 0:

Als het commando "Wh" bevat, kunnen we de string ontleden en leftSpeed en rightSpeed verzamelen.

De functie direct_motor wijst de door de Tactigon verzonden snelheid toe aan elk wiel van de robot. Hierdoor zal de Tactigon fungeren als een virtueel stuur!

Stap 5: Laatste overwegingen

Deze schets toont een mogelijke toepassing van The Tactigon, met de BLE Central-modus is het mogelijk om verbinding te maken met bestaande BLE-apparaten en informatie te verzamelen of te bedienen. Blijf op de hoogte voor meer Tactigon's code!