Rasmus Klump - Pixel Art Pannenkoeken - Ajarnpa

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:18

Heb je altijd al eens een robotarm willen hebben die pannenkoeken voor je maakt? Houd je van pixelart? Nu kunt u beide hebben! Met deze vrij eenvoudige opstelling kun je een robotarm maken die pixelart-pannenkoeken voor je tekent en ze zelfs omdraaien.

Het idee

Het idee is om kinematisch en een coördinatensysteem te gebruiken om de robotarm de pannenkoeken te laten tekenen. In dit geval tekenen we pannenkoeken van 8x8 pixels, maar je kunt zoveel pixels maken als je wilt.

We gebruiken 4 verschillende fruitkleuren om het pannenkoekdeeg te verven en 1 tube voor elke kleur. Je kunt zoveel kleuren doen als je wilt

Stap 1: Componenten

Hardware:

• We gebruiken de WidowX robotarm (https://www.trossenrobotics.com/widowxrobotarm)
• 4 dispensers die in de greep van de WidowX passen (https://www.amazon.com/Refill-Empty-Tubes-Cosmetic-Containers/dp/B00NZRCCO2)
• Een stuk sloophout van 50x4cm als dispenserhouder
• Een stuk triplex van 40x60cm als basis voor de WidowX en dispenserhouder
• een stuk sloophout van 4x8cm voor het paletmes
• 1 draagbare kookplaat
• Frituurpan
• Paletmes

Software

• Armlink
• InterbotiXArm Afspelen
• Arduino IDE 1.0.6
• Arbotix-bibliotheek

Stap 2: Instellen

Eerst moeten we onze WidowX aan het triplex bevestigen, voor een stevige basis (zie fig.1). Daarna gaan we het eikenhout aan het triplex bevestigen. Boor vervolgens 4 gaten met een tussenruimte van minimaal 5 cm, zodat de WidowX geen andere dispensers omver stoot bij het pakken van een nieuwe dispenser (zie fig2. Maak nu een gleuf in het 8x4cm hout, voor de spatel (zie fig3) De spatel moet in een positie staan waar de WidowX hem kan grijpen. Het enige dat nu overblijft, is om de kookplaat en koekenpan binnen het bereik van de WidowX te plaatsen.

We ontdekten dat onze knijpermotor niet tegen de hitte kon, dus moesten we een klein hitteschild maken (zie fig. 4). Het is gemaakt van karton en aluminiumfolie, maar het werkt als een tierelier.

Stap 3: Kalibreren

Nu we alle componenten hebben ingesteld, is het tijd om

kalibreer de WidowX. Dit zal enige tijd duren, maar het is erg belangrijk om uiteindelijk consistente resultaten te krijgen. We hebben geleerd dat u tijdens het proces mogelijk opnieuw moet kalibreren. Dit kan te wijten zijn aan het raken van de WidowX, de warmte-uitzettende componenten of andere variabelen.

De manier waarop we de WidowX kalibreren, is door het Arm Link-programma te gebruiken om onze vaste punten te vinden. Gebruik de functie voor automatisch bijwerken om in de buurt van een vast punt te komen. Voer vervolgens kleine aanpassingen uit en update, totdat u tevreden bent met een vast punt. Herhaal nu voor elk fixpunt.

We moeten al onze vaste punten vinden. Wij hebben

· de 4 dispensers

· recht boven de 4 dispensers

· de spatel (wanneer deze in de gleuf zit)

· de spatel (wanneer deze zich recht boven de gleuf bevindt)

· waar ons coördinatensysteem begint op de braadpan.

De reden dat we 2 punten nodig hebben voor de spatel, is omdat de WidowX is geprogrammeerd om de gemakkelijkste route tussen 2 punten te nemen. Dit betekent dat je er niet zeker van kunt zijn dat hij de spatel precies goed in de gleuf schuift, tenzij er ook een punt is vlak voor de gleuf. Dit betekent ook dat je misschien punten direct boven de dispensers wilt toevoegen, om ervoor te zorgen dat de WidowX ze niet raakt op weg naar ze te grijpen.

Als de arm iets raakt dat van de ene positie naar de andere beweegt, moet u een punt tussen de twee posities toevoegen om ervoor te zorgen dat het vrij is van andere objecten (koekenpan, kookplaat enz.)

Als je al je punten hebt, ben je klaar om het programmeergedeelte te doen.

Stap 4: Programmeren

Ons basisprogramma heet interbotiXArmPlayback, een programma voor Arbotix. Het is in staat om een reeks gemaakt in Armlink uit te voeren.

Binnen interbotiXArmPlayback definiëren we dat we een weduweX-robot gebruiken en dat we geen knop hebben. Binnen het programma zijn er 3 bibliotheken, globalArm.h, die de lengte hebben voor elke verbinding, voor de Kinematic.h-pagina om te gebruiken. De laatste bibliotheek is ArmSequence.h waar de Sequence wordt geschreven. We gebruiken interbotiXArmPlayback, omdat het al de kinematica heeft om de X-, Y- en Z-as te kunnen gebruiken om de robot te besturen. Dan gebruiken we Armlink om de waypoints te vinden om de buizen met deeg te pakken, de spatel te graneren, startpunt te vinden voor het 8x8 coodinatensysteem enz. (zie fig.1). We gebruikten vallen en opstaan om de ruimte tussen de punten in ons coördinatensysteem te schatten. U moet deze afstand evenaren, met de hoeveelheid deeg die op elk punt wordt afgegeven.

We hebben voor elke foto een pagina gemaakt, blomst.h wat een bloem is, fugl.h wat een vogel is en Pokeball.h wat een Pokeball is, met de 64 plaatsen in onze 8x8 foto met de 4 verschillende kleuren, dus we hadden alleen om de "//" te verwijderen of toe te voegen waar we wilden dat de robot wat deeg zou plaatsen (zie fig 2).

De code die we hebben gemaakt staat in het RAR-bestand.

Stap 5: wat inspiratie

Hier zijn enkele voorbeelden van pixelart-pannenkoeken. Maar onthoud, je fantasie is de limiet:)