Arduino-gebaseerde humanoïde robot met servomotoren - Ajarnpa

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:17

Dag iedereen, Dit is mijn eerste humanoïde robot, gemaakt van PVC-schuimplaat. Het is verkrijgbaar in verschillende diktes. Hier heb ik 0,5 mm gebruikt. Op dit moment kan deze robot gewoon lopen als ik hem aanzet. Nu ben ik bezig met het verbinden van Arduino en Mobile via de Bluetooth-module. Ik heb al een app gemaakt zoals Cortana en Siri voor Windows Phone die beschikbaar is in de app store https://www.microsoft.com/en-us/store/apps/patrick… Nadat ik beide met succes heb verbonden, kan ik deze via spraak bedienen commando in Windows Phone.

Ik heb vele maanden besteed aan het oplossen van het probleem van het gewicht van de batterij en eindigde met een epische mislukking vanwege een budgetprobleem. Dus uiteindelijk besloot ik om stroom te geven van een externe loodzuurbatterij.

Laten we eens kijken hoe ik het perfecte ontwerp van het lichaam voor de robot heb bedacht.

Stap 1: vallen en opstaan bij het ontwerpen van het model

In eerste instantie heb ik geen idee van de kracht van servomotoren en elektronica-elektronica die zich bezighoudt met batterijen en circuits. Ik plande eerst een levensgrote robot van ongeveer 5 tot 6 voet. Na bijna 6 of 7 keer geprobeerd te hebben, realiseerde ik me het maximale koppel van een servo en verminderde tot 2 tot 3 voet van de totale hoogte van de robot.

Ik probeerde toen tot aan de heup van de robot om het loopalgoritme te controleren.

Stap 2: Het model en het algoritme ontwerpen

Voordat we verder gaan, moeten we beslissen hoeveel motoren we nodig hebben, waar we moeten repareren. Ontwerp vervolgens de lichaamsdelen volgens de gegeven afbeeldingen.

Stap 3: Vereiste componenten

1) Kunststof plaat

2) Superlijm

3) 15 - Servomotoren met hoog koppel (ik gebruikte TowerPro MG995)

4) Arduino Atmega 2560 of andere Arduino-borden

5) 6V Batterij (minimaal 3 nrs. Maximaal 5 motoren voor elke batterij)

6) HC-05 Bluetooth-module voor communicatie

7) Andere basisbenodigdheden die elke hobbyist heeft!

Stap 4: Het lichaam opbouwen

Na worstelen met houten stukken vond ik dit plastic vel vrij gemakkelijk te knippen en te plakken om verschillende vormen te maken.

Ik heb gaten gesneden om servomotoren rechtstreeks in het vel te passen door superlijm aan te brengen (ik gebruikte 743).

Stap 5: Bedrading

Ik studeer geen elektronica of elektrotechniek. En ik heb niet genoeg geduld om een PCB te ontwerpen of de juiste bedrading te ontwerpen. Vandaar deze rommelige bedrading.

Stap 6: meer vermogen

Je kunt zien dat ik eerst slechts 11 servomotoren gebruikte. als gevolg van overgewicht, viel het tijdens het testen naar beneden en brak het. Dus verhoogde ik nog 4 servo's bij elke verbinding van de benen.

Stap 7: Coderen

Ik heb Arduino-code bijgevoegd.

voor(i=0;i<180;i++)

{

servo.schrijven(i);

}

Dit is de basiscode voor het draaien van elke servomotor die op een Arduino-bord is aangesloten.

Maar het kalibreren van de rotatiegraden en beslissen welke motoren moeten draaien tijdens de beweging van elk been is het lastigste onderdeel van het coderen. Het kan worden gedaan door een andere Sketch genaamd (Servo_Test). Door de rotatiegraad van elke motor te testen via seriële communicatie via het Arduino-bord, kunnen we elke motor kalibreren.

Ten slotte begint de robot te lopen na het invoeren van de waarde "0" in het seriële monitorvenster.

Ik heb ook een voorbeeld van een Windows Phone 8.1-voorbeeldbroncode toegevoegd voor het verbinden van Arduino en Mobile via bluetooth.