Mike's robothond - Ajarnpa

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:17

Als je de video's van geweldige robothonden hebt gezien en er een voor je huis wilt hebben, is dit misschien een plek om te beginnen (voor minder dan $ 600 in onderdelen en materiaal).

Stap 1: Benodigde materialen

Laten we beginnen met een lijst met benodigde materialen. Ten eerste zijn er de 3D-geprinte onderdelen (bestanden beschikbaar op deze site). Bill of Materials

(4) Superservohouder

(4) As kortere draad

(8) Achterlagera

(4) Vet stukb

(4) Lineair dragen

(4) Asmoer

(4) BovenbeenA

(4) Super Servo-combo

(36) Asbout

(4) Enkel Servo Conn

(4) onderbeen

(4) Voethouder

(4) As

(4) voet

(4) Draadgeleider

Overige onderdelen

(32) m3 x 16 mm bouten

(32) platte ringen voor m3-bouten

(48) m3 noten

(8) FT 5335M servomotoren (Pololu.com)

(8) aluminium hoorn voor FT 5335M servo (pololu.com)

(20) 2-56 x 7/16 bouten

(28) 2-56 noten

(24) m3 x 8 mm bouten

(4) 20 kg-cm servomotor (amazon.com)

(1) Arduino Uno

(1) 8 volt 3,2 ampère uur. verzegelde loodzuuraccu (amazon.com)

(1) digitale voltmeter (amazon.com)

(2) zware tuimelschakelaar (amazon.com)

(16) m3 x 12 mm bouten

(8) 2-56 x 3/4 bouten

(8) borgringen voor 2-56 bouten

(1) multiplex lichaam 1/2" multiplex 28" x 10"

(1) verf voor multiplex body

(16) #6 x 1 1/4 houtschroeven

(24) #6 x 3/4 houtschroeven

(4) 5 positie klemmenblokken

(4) nummer 4 x 1/2 houtschroef

(4) servo-verlengkabel

(1) aluminium ducttape (of een andere tape)

(4) kleine tie-wrap

(1) 8 diameter piepschuim bal;

ovaal piepschuim, lijm, verf, google-ogen, bruine nepbontstof, bruine gigantische chenille-stam Voor het lichaam onderzocht ik verschillende materialen en besloot ik om met 1/2 multiplex te gaan.

Het lichaam heeft ongeveer 200 vierkante centimeter materiaal nodig.

Hieronder staan enkele van de overwogen materialen:

1/4 multiplex 2,15 gram per vierkante inch

1/2 multiplex 4,3 gram per vierkante inch

1/4 acryl 4 gram per vierkante inch

5 mm foamboard 0,59 gram per vierkante inch

1/4" multiplex is te flexibel - ik had buigproblemen die ondersteuning nodig hadden bij de vroege hondenversies. 5 mm foamboard ziet er in theorie geweldig uit, maar ik had twijfels over de stijfheid en mijn vermogen om dingen veilig te verbinden. 1/4" acryl zou er "cool" uitzien, maar het is niet zo gemakkelijk voor mij om mee te werken. Ik heb koolstofvezelplaten onderzocht, maar dat leek een project op zich. Ik sneed het triplex in een vorm om het gewicht te verminderen.

Stap 2:

Ik heb het triplex geverfd.

Stap 3:

Hier zijn de stukken voor een been.

Stap 4:

Bevestig een servomotor aan "Super Servo Holder" met behulp van (4) m3 x 16 mm bouten, moeren en platte ringen. Stel de linker voorste schouderservo in op het ccw-rotatiemaximum, 150 graden.

Stap 5:

Bevestig de servohoorns aan de vier assen.

Stap 6:

Ik schuif dit stuk door het lineaire lager.

Stap 7:

Rijg hier "vet stuk" op.

Stap 8:

Boor gaten van 25 mm diep met een boor van 7/64 inch. Installeer (4) 20 mm M3 machineschroeven.

Stap 9:

Stel Servo Twist Motor in op 90 graden. Bevestig "Servo Twist Holder" aan "Upper Lega" met behulp van (4) m3 x 12 mm bouten en moeren.

Stap 10:

Installeer de motor in "Super Servo Combo" met behulp van (4) m3 x 16 mm bouten, moeren en platte ringen.

Stap 11:

Bevestig "Super Servo Combo" aan "Upper Lega" met behulp van (4) 3D-geprinte "asbouten".

Stel de motor "Super Servo Combo" in op cw max--30 graden.

Stap 12:

Bevestig "back bearinga" aan "Ankle Servo Conn" met behulp van (3) m3 x 8 mm bouten.

Stap 13:

Bevestig aluminium servohoorn aan "Ankle Servo Conn" met behulp van (2) 2-56 x 3/4" bouten, moeren en borgringen.

Stap 14:

Verbind "Ankle Servo Conn" met "Lower Leg" met behulp van (1) "Axle Bolt".

Stap 15:

Verbind "Foot Holdera" met "Lower Leg" met behulp van (2) "Axle Bolts".

Stap 16:

Plaats "Axle" in "Foot". Het is een losse pasvorm.

Stap 17:

Steek voet/as in "Foot Holdera".

Stap 18:

Zet de voet vast met (2) "Axle Bolts".

Stap 19:

Verbind de onderbeenconstructie met de bovenbeenconstructie door "Ankle Servo Conn" aan de servomotor te bevestigen. Been moet in zittende positie zijn. Plaats de servohoornschroef en draai vast.

Stap 20:

Pas "vetstuk" aan zodat het been in zitpositie komt. Plaats de servohoornschroef en draai vast.

Plaats "Servo-schouderhouder" en "Bearing Linearb" op het triplexlichaam. Neem een zithouding aan voor de hond. Zet vast met (4) nummer 6 x 1 1/4" schroeven en (4) nummer 6 x 3/4" schroeven.

Stap 21:

Steek de servo-draaimotor in "vet stuk". Installeer de servohoornschroef en draai deze vast.

Stap 22:

Installeer het klemmenblok met 5 posities met behulp van (2) nummer 6 x 3/4 houtschroeven.

Stap 23:

Installeer de draadgeleider. Gebruik (1) nummer 4 x 1/2 houtschroef.

Stap 24:

Sluit de servoverlengkabel aan op de servomotor "Super Servo Combo".

Stap 25:

Leid de kabel en zet vast met ducttape. Zet de servodraad vast aan de "Servo Twist Holder" met een tie-wrap.

Stap 26:

Zet de draden vast in de klemmenblokken. Van buiten naar binnen kijkend, positie nummer 1 (meest links) is de bovenste servobesturingsdraad. Positie 2 is "servo twist" stuurdraad. Positie 3 is de onderste ("super servo combo") stuurdraad. Positie 4 is positief. Positie 5 is negatief.

Stap 27:

Doe dit nog drie keer. Linker voor- en rechter achterpoten zijn hetzelfde.

Rechtsvoor en Links achterpoten zijn ingesteld met de "Servo schoudermotor" ingesteld op de maximale cw-limiet (30 graden) in plaats van 150 graden.

Stap 28:

Om de hond te laten bewegen, moet er kracht en controle zijn. De poten zijn bevestigd aan een Arduino en batterij zoals weergegeven in het schematische diagram.

Sluit de motorstroomklemmenblokken aan met #18 AWG-draad.

Stap 29:

Voeg de Arduino toe.

Stap 30:

Sluit het linker voorbeen aan op de Arduino.

Stap 31:

Voeg controle toe aan het rechter voorbeen van de Arduino.

Stap 32:

Voeg controle toe aan het rechter achterbeen.

Stap 33:

Sluit tot slot het linker achterbeen aan.

Stap 34:

De voeding is een combinatie van een 8 volt loodaccu (verzegeld), een voltmeter en twee schakelaars. De nokken schuiven op de batterij - ze kunnen worden verwijderd om op te laden. De voeding is gemonteerd op 1/4 inch multiplex en het multiplex wordt met klittenband aan de body bevestigd. Een stekker uit het stopcontact zorgt ervoor dat de hele voeding snel kan worden verwijderd of verwisseld.

Stap 35:

Lopen vereist een schets - dit is mijn benadering.

Beweeg het RR-been naar het lichaam toe

Beweeg LV been naar voren

Breng het RR-been terug naar de staande positie

Beweeg het LV been naar het lichaam toe

Beweeg het RR-been naar voren

Breng het LF-been terug naar de staande positie

Beweeg het LR-been naar het lichaam toe

Beweeg het RF-been naar voren

Breng het LR-been terug naar de staande positie

Beweeg het RF-been naar het lichaam toe

Beweeg LR been naar voren

Breng het RF-been terug naar de stand

Breng alle benen terug naar de startpositie (dit beweegt het lichaam naar voren)

Herhalen.

Stap 36: kop en staart

De kop en staart verminderen het "uncanny valley" effect en versterken de "doglike" look. De kop werd gevormd met behulp van een schuimbal met een diameter van 8 inch (uitgesneden voor vorm). De snuit is een ovaal van piepschuim - de neus een kleine cirkel. De nek was gesneden uit een piepschuim ovaal. De oren zijn van bruine nepbontstof (handwerkwinkel) en de tong is van roze foam. Voeg google-ogen, verf en lijm toe voor het hoofd. Een rechthoek van 1 "x 2" hout werd in de nek gestoken (vierkant gat eerst uitgesneden) en dat wordt gebruikt om het hoofd op de hond te monteren. De staart is een "bruine gigantische chenillestam" (verdubbeld).

Tweede plaats in de Epilog X-wedstrijd