Nao Robot kopieert bewegingen via de Xbox Kinect-camera - Ajarnpa

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:17

Als een project in onze computerwetenschappenklas op de middelbare school (Porter Gaud), gingen ik (Legare Walpole) en een andere student (Martin Lautenschlager) op zoek naar een Nao-humanoïde robot om onze bewegingen na te bootsen via een Xbox-kinetische camera. Maandenlang werd er geen vooruitgang geboekt, totdat we Vincent Vanbecelaere, een mede Inscrutable-lid, vonden. Terwijl we zijn aanwijzingen stap voor stap probeerden op te volgen, werden verschillende cruciale stappen overgeslagen en was verder onderzoek nodig om vooruit te komen. Het doel van deze Inscrutable is om, hopelijk, zijn instructies glad te strijken en de details aan te pakken die nodig zijn om dit project te laten werken. Aan het einde van dit document zou u dit project exact moeten kunnen repliceren.

Stap 1: Vereisten

Je hebt een aantal materialen nodig voordat je begint. De onderstaande versies zijn wat voor ons werkte. We kunnen geen samenwerking garanderen met andere versies van software of hardware die niet in de lijst staat.

1. Nao Humanoïde Robot V5

2. Een Windows-computer met Microsoft Visual Studios Community 2015 met XNA versie 4.0 geïnstalleerd

Downloadpagina (Visual Studio):

Downloadpagina (XNA):

3. Een Linux-computer met Ubuntu 14.04 LTS 64-bits besturingssysteem. (Kan werken met 32 bit)

4. Python versie 2.7 (niet Python 3. Belangrijk) op Linux-computer

5. Een MQTT-makelaar op een Linux-computer

*Wordt in latere stappen gedownload

6. SSH gedeblokkeerd op alle apparaten en netwerken.

Stap 2: Download MQTT Broker en verifieer de connectiviteit

De eerste stap om alles met elkaar te verbinden, is het installeren van de MQTT-makelaar.

Om de MQTT Broker te installeren, typt u deze opdrachten in de Ubuntu-terminal:

$sudo apt-add-repository ppa:mosquitto-dev/mosquitto-ppa

$sudo apt-get update

$sudo apt-get install libmosquitto-dev

$sudo apt-get install mug-clients

Deze commando's zouden MQTT volledig moeten installeren. Om het installatietype te testen in deze opdracht:

$ mug

De terminal zou eruit moeten zien als de afbeelding hierboven als het werkte. Zo niet, dan zijn er veel verschillende handleidingen voor het installeren ervan.

Stap 3: Configureer Python 2.7

U moet eerst python 2.7.x op uw Linux-computer installeren. (We gebruiken python 2.7.6)

Hier is een link naar de downloadpagina:

Nadat u python hebt geïnstalleerd, moet u de door Aldebaran geleverde NAOqi downloaden en installeren. U moet een account aanmaken om toegang te krijgen tot de download. Maak je geen zorgen. Het is gratis en kost weinig tijd.

Link:

Download de linux x64-versie. Het staat onder de kop "3 - Python NAOqi SDK"

Zodra je het bestand hebt gedownload, pak je het uit en zet je het ergens neer. Het maakt niet uit, maar zorg ervoor dat je weet waar het zich bevindt.

Typ vervolgens

$ export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/home/yourUserName/locationOfNaoLibrary

Nadat u het python-pad hebt ingesteld, typt u deze opdracht om uw.bashrc-bestand te bewerken

$ editor ~/.bashrc

Zodra u dat bestand aan het bewerken bent, typt u dit onder aan het bestand:

export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/home/yourUserName/locationOfNaoLibrary

Test of dit werkt door "python" in de linux-terminal in te typen en vervolgens "import naoqi" in te typen.

Dit zou nu moeten werken.

Stap 4: Download code en veel plezier

Download het bestand Visual Studios (kinect.zip) naar de Windows-computer en het Python-bestand (robot.py) naar de Linux-computer. Open beide op hun respectievelijke computers.

Zet deze computers op hetzelfde wifi-netwerk en voer het IP-adres van de linux-computer in, die je kunt vinden door in te typen:

$ ifconfig

Het IP-adres na "inet addr:" (onder wlan voor draadloos, onder eth0 voor bedraad) is het juiste IP-adres om in het Visual Studios-programma te typen wanneer het wordt gestart.

Start de MQTT-makelaar op linux door in te typen

$ mug

Start vervolgens de python-code op linux door in te typen

$ cd-locatie van robot.py

$python./robot.py

Hiermee wordt de python-code gestart. De code vereist informatie die u eenvoudig kunt opgeven, zoals het robot-IP, poort (standaard 9559), MQTT-ip (in dit geval localhost) en MQTT-onderwerp (die we instellen als "nao").

Dit zou de robot, MQTT-broker en Visual Studio moeten verbinden, zodat je de robot kunt besturen. Het enige wat je nu hoeft te doen, is voor de Kinetic-camera gaan staan en bewegen!

We hopen dat deze handleiding het proces duidelijk en gemakkelijk te repliceren heeft gemaakt. De oorspronkelijke maker van dit project is opnieuw Vincent Vanbecelaere. De code die we gebruikten is van hem, en hij was de belangrijkste reden dat dit project de eerste drie maanden niet doorging. We hopen dat je dit bericht leerzaam vond en, tot slot, veel plezier bij het bemoeien met dit concept.

Tot slot willen we vooral Vincent Vanbecelaere bedanken. Zonder zijn post hadden we dit project nooit kunnen voltooien. Hij verdient de meeste eer om dit project op de rails te krijgen. Wat volgt is een link naar zijn projectpagina als je er om welke reden dan ook naar wilt verwijzen.

www.instructables.com/id/Nao-Robot-Mimicki…