Servogestuurde prothetische hand - Ajarnpa

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:16

Hallo, hier ben ik een prothetische hand aan het maken die wordt bestuurd door servo's om hem grip te geven. Ik maak een rechterhand, maar ik heb ook de bestanden toegevoegd om een linkerhandpalm af te drukken. De montage is hetzelfde voor zowel de linker- als de rechterhand.

Stap 1: De onderdelen afdrukken

• Download de bijgevoegde stl-bestanden om de delen van de hand af te drukken.

• De onderdelen die je nodig hebt zijn:

  • 1 pols
  • 1 rechter handpalm OF linker handpalm
  • 2 polspennen
  • 2 polspindoppen
  • 5 vingertoppen
  • 5 vingerpinnen
  • 5 proximaal
  • 2 knokkelpennen
  • 1 duimpen
  • 1 servo-montage
• Zorg ervoor dat u eventuele steunen of overtollig plastic afscheert.

Stap 2: Montage van de hand

• Als je pin er niet in gaat, probeer dan:

  • Knijp de twee pinnen van de pinnen samen om ze kleiner te maken om door het geheel te gaan.
  • Gebruik een kleine hamer om de pinnen erin te duwen.
  • Scheer eventuele spelden of gaten naar beneden met een vijl, zodat ze gemakkelijker passen.

Stap 3: De hand rijgen

• Je gaat de hand nu met twee dingen rijgen: elastiek en visdraad.
• Op mijn foto's is de visdraad groenachtig van kleur en het elastiek zwart.
• Het visdraad wordt gebruikt om aan de vingers te trekken, dus het moet sterk zijn.
• Elastiek moet een touwachtig elastiek zijn met een diameter van niet meer dan 1,5 mm.

• Rijg eerst het elastiek:

  • Knip 5 stukjes klein elastisch touw af, van de top van de vinger tot aan de onderkant van de handpalm
  • Bind het ene uiteinde aan het staafje op de bovenkant van de vinger die zich het dichtst bij de punt bevindt.
  • Rijg het onder de andere staaf door, door het kleine gaatje aan de proximale zijde en door het respectieve kanaal aan de bovenkant van de handpalm.
  • Bind het rond het respectievelijke gat aan de onderkant van de handpalm en snij het overtollige af.

• Rijg vervolgens de visdraad:

  • Knip 5 stukken visdraad af van de top van de vinger tot aan de onderkant van de handpalm.
  • Bind het ene uiteinde aan de staaf bij de top van de vinger op de ONDERKANT van de vinger.
  • Rijg het door het kanaal aan de onderkant van de vinger.
  • Rijg het vervolgens door het gat zodat het aan de bovenkant van de handpalm uitkomt.
  • Rijg het door het respectieve kanaal op de handpalm met het elastiek van dezelfde vinger.
  • Rijg het door het gat waar het elastiek is vastgemaakt, maar knoop het NIET rond het gat.
  • Laat de vislijn daar maar liggen.

Stap 4: Het Arduino-bord instellen

Volg de foto's zeer nauwgezet op waar de pinnen moeten worden geplaatst en sluit vervolgens het Arduino-bord aan op een computer.

Hier zijn enkele details:

• Ik gebruik PIN 3 voor de drukknop
• Ik gebruik PIN 9 voor servo 1
• Ik gebruik PIN 10 voor servo 2
• Ik gebruik een weerstand van 10k voor de drukknop
• Ik gebruik 2 standaard 180 servo's.

Stap 5: De servo's coderen

Kort gezegd, wat de code doet, is de servo's vertellen dat wanneer ik op de knop druk, de servo's naar een ingestelde positie gaan en daar blijven totdat ik de drukknop loslaat. Wanneer dat gebeurt, vertelt de code hen om terug te gaan naar hun oorspronkelijke plek en daar te blijven totdat de drukknop opnieuw wordt ingedrukt.

Hier zijn enkele details:

• Ik heb servo 1 naar pin 9 en servo 2 naar pin 10.
• Ik heb de drukknop naar pin 3 laten gaan.

Hier is de code:

#erbij betrekken

int pos = 0;

Servo-servo1;

Servo-servo2;

ongeldige setup() {

pinMode (3, INGANG);

servo1.attach (9);

servo2.attach(10);

}

lege lus() {

terwijl (digitalRead (3) == HOOG) {

servo1.write(440);

servo2.write(172);

}

terwijl (digitalRead (3) == LAAG) {

servo1.write(0);

servo2.write(15);

}

}

Stap 6: De servo's monteren

• Schuif de clip aan de onderkant van de houder in het kanaal op de pols.

  • Je kunt de clip met een vijl afscheren als deze te groot is.
  • Je kunt de clip ook warm in het kanaal lijmen, zodat deze niet verschuift.

• Schuif beide servo's in de houder:

  • Zorg ervoor dat ze ondersteboven liggen.
  • Zorg ervoor dat de arm van de servo zich het dichtst bij de handpalm bevindt.
  • Zorg ervoor dat de servo's in de houder zitten, maar ver genoeg van elkaar verwijderd zijn zodat de armen niet botsen.
• Heet lijm de servo's op hun plaats zodat ze niet bewegen.
• Bind 3 losse vislijnuiteinden aan één aan het gat aan het uiteinde van de servo-arm.
• Bind de andere 2 losse uiteinden op het gat aan het uiteinde van de andere servo-arm.

Stap 7: Opvulling

Ik heb geen vulling of riemen gebruikt omdat mijn hand niet zou worden gebruikt.

Als je vulling en riemen wilt aantrekken, is hier een link naar een video waarin wordt uitgelegd hoe je dit moet doen:

• Materialen:
• Vulling:
• Riemen (deel 1):
• Riemen (delen 2):

Stap 8: Uw prothesehand gebruiken

• Om de hand vast te pakken, drukt u op de drukknop en houdt u deze ingedrukt totdat u hem wilt loslaten. Wanneer u stopt met het indrukken van de drukknop, stopt de hand met grijpen.
• Stel me gerust al je vragen over de hand.
• Genieten van!!