Hexapod Arduino Pololu Maestro servobesturing - Ajarnpa

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:16

Nach dem mein erster Versuch mit einem Hexapod, Daran gescheitert war das die servo's zu schwach waren jetzt ein neuer Versuch mit mit 10Kg Servos aus HK. Ausserdem habe ich mich für ein neuen Sevocontroller von Pololu entschieden

Stap 1: Materiaal

- Arduino Nano - Pololu Maestro Servo Controll 24 - BEC 15A - 18 Servo's 10 KG - Pololu Drager met Sharp GP2Y0D810Z0F Digitale Afstandssensor 10cm - ein paar Aluprofile - 18 servowinkel - 18 Kugellager - ein Paar platten für das Body (alu holz oder….)

Stap 2: Vorbereitung

•Bodyplatte schneiden •Aluwinkel schneiden •Winkel Bohren Beim Schneiden der Bodyplatte habe ich mir diesmal überlegt, nicht wieder das ganze servo als Beweglichen teil zu machen. das sehr auf die kraft des servos geht, daher diesmal die platte ausschneiden und das servo in die platte setzen. Als nächstes schneide ich mir mein AluProfil mit dem innenmass von 46mm aus 20mm breite Uwinkel. Danach muss ich diese auf beiden Seiten Aufbohren mit einem 6mm Bohrer, Auf einer seite kommt Später das Kugellager rein en auf der anderen das Servohorn. Für dieses mus ich auch noch zwei kleine 2mm locher bohren um das Servohorn fest zu schrauben. Als een schneide ich noch aus einen weiter Uprofil mit 20mm innenmass 60mm Stücke um die Servos dann auf der Längsachse zusammen zu Kleben können.

Stap 3: Lichaamsplatte

•Bodyplatte Servo Montage •Servos Ausrichten Dus jetzt muss ich die servo's in die Bodyplatte verbauen, im Anschluss werden Sie dann gleich auf den Servomittelpunkt ausgerichtet mit hilfe eines Servotesters.

Stap 4: Body en Knie-servo's

•Servohalterungen für Knie und Bodyservo zusammenbauen •Kugellager in die Servohalterungen einsetzen •Servohorn Verschrauben Hier bevindt zich een erstes die Kugellager in das Loch der Aluwinkel eingeschlagen, auf der seite wo ich nur ein 6mm Loch im Winkel habe. Da die andern zwei 2 mm wordt voor de Servohorn gebraucht werden… Auf der anden Seite noch das Servohorn verschraauben. Jetzt kann ich Die Winkel für Bady und Knie miteeinander verschrauben.

Stap 5: Servo's Verbinden Knie Fuss

Das ist eigendlich das einfachste, servo's zusammen in das 20mm Uprofil drücken en mit der Klebepistole auffüllen

Stap 6: Fusswinkel

Für den Fuss habe ich gedacht es reicht wenn ich den winkel in der mitte anbohre en abstandshalter verschraube en am ende ein Radirgummi aufstecke um meinen Boden etwas zu schonen.

Stap 7: Und Jetzt Das Wichtigste

Wenn wir jetzt all Beine Fertig habe, Werkstatt Aufräumen und etwas Sauber machen !!!!!

Stap 8: Der Grosse Moment

Lagere winkel einsetzten Bode en Beine zusammenbauen Ich habe diese Lagerwinkel noch garnicht erwähnt, (link zum händler folgt) diese habe ich im netz gefunden zum aufschieben auf das heck des Servos inkl beidseitigen klebestachefen und Mra um ein Servo auf zwei seiten lagern zu können. Ook alle Beine Auf das Body Montieren, en die Lagerschalen einsetzten und Verschrauben..

Stap 9: Zum Herzstück, Pololu Maestro Controll

zum anschluss mus ich glaug ich nicht vile schreiben das kann man der PDF entnehmen. Ich habe Channal 0- 17 für die servo's genommen wobei immer in der Reiche Body, Knie, Fuss ook servo 0 = Body, servo 1 = Knie, servo 2 = Fuss, von Oben gesehen oben vorne 0 - 2 Rechtes vordere Bein 3 - 5 Rechtes mittleres Bein 6 - 8 Rechtes hintere Bein 9 - 11 Linkes hintere Bein 12 - 14 Linkes mittlere Bein 15 - 17 Linkes vordere Bein channal 18 rechte IR-sensor 19 linker IR-sensor

Stap 10: Script

Ben besten Ihr stellt mit hilfe der Software erst einmal ein ein ein ein ein mitte und max werte ein, und vergebt den Channels nahmen damit ihr nicht durcheinander kommt… hier ist ein beispiel zu meiner vorwärts 7680 5504 60 forward sequenz # 5516 forwardsequenz 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 6048 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 kader_0..17_20..23 # kader 0 100 7104 5056 4800 kader_4_10_16 # kader 1 100 4096 7360 6726 3584 7123 6016 kader_0_3_6_9_12_15 # kader 2 100_84 6208 5907 kader # Frame 3 100 6784 6784 5056 frame_1_7_13 # Frame 4 100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 5 eure wird natürlich etwas anderst sein denn es kommt immer auf die mittelstellung der servo's an, wie sind die hörner montair … so müste dann euer code aussehen damit er erst einmal vorwärts Läuft. # voorwaarts beginnen 100 5504 5556 7680 4992 6016 7744 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 6048 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # Frame 0 100 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # Frame 1 100 4096 7360 6726 3584 7123 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 2 100 5984 6208 5907 frame_4_10_16 # Frame 3 100 6784 6784 5056 frame_1_7_13 # Frame 4 100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 5 herhaal subframe_0..17_20..23 servo 17 22 servo 21..23 servo 16 servo 15 servo 14 servo 13 servo 12 servo 11 servo 10 servo 9 servo 8 servo 7 servo 6 servo 5 servo 4 servo 3 servo 2 servo 1 servo 0 servo vertraging terugkeer subframe_4_10_16 16 servo 10 servo 4 servo vertraging terugkeer subframe_0_3_6_9_12_15 15 servo 12 servo 9 servo 6 servo 3 servo 0 servo vertraging terugkeer subframe_1_7_13 13 servo 7 servo 1 servo vertraging terugkeer

Stap 11: Mein Completter-code

start: # wenn beide sensoren op dann Back left_sensor right_sensor logisch_and if back back goto start endif # wenn linker sensor on dann nach rechts left_sensor if back right right gotto start endif # wenn rechter sensor on dann nach links right_sensor if back left left goto start endif # wenn kein sensor dann Vorwärts vooruit goto start sub left_sensor 19 get_position 512 less_than return sub right_sensor 18 get_position 512 less_than return ### Sequence subroutines: ### # back sub back 350 5504 6784 7680 4992 5984 7744 8000 6784 8000 5056 6208 4352 4864 5056 4800 7680 5907 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # frame 0 350 7360 3591 6040 frame_3_9_15 # frame 1 350 4096 6720 7168 frame_0_6_12 # frame 2 350 5556 5632 6165 frame_1_7_13 # frame 3 350 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # frame 4 350 5504 4992 8000 5056 4897 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 5 350 5973 6219 5929 frame_4_10_16 # Frame 6 retour # forward sub forward 100 5504 5556 7680 4992 6016 7744 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 60 48 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # frame 0 100 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # frame 1 100 4096 7360 6726 3584 7123 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # frame 2 100 5984 6208 5907 frame_4_10_16 # 6784 100 6784 6784 frame_1_7_13 # Frame 4 100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 5 retour # links sub links 300 5504 5556 7680 7360 5994 7744 8000 5643 8000 5056 6185 4352 7168 6122 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # Frame 0 300 4096 4992 6720 3584 4864 6040 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 1 300 6606 6784 5056 frame_1_7_13 # Frame 2 300 5504 8000 7168 frame_0_6_12 # Frame 3 300 5568 5598 6112 frame_1_7_13 # Frame 4 300 7104 5078 4800 Frame_4_1096_12 5056 4864 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 6 retour # rechts onder rechts 300 4806 5556 7680 6176 5994 7744 7372 5643 8000 4334 6185 4352 5993 6122 4800 6856 5896 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # Frame 2 300 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 1 300 4096 6784 6720 6784 4864 5056 frame_0_1_6_7_12_13 # Frame 2 300 5579 5643 6133 frame_1_7_13 # Frame 3 300 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # Frame 4 300 5504 4992 8000 3584 7168 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 5 return # startup sub startup 500 4820 5984 4327 6208 4352 5993 6122 4800 6823 5907 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # frame 0 500 4387 6132 4864 6159 4480 6368 7348 5828 7210 6337 7104 6061 frame_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16_17_ frame 112_14_16_17 # frame 1 3 500 5504 7360 8000 5056 7168 7680 kader_0_3_6_9_12_15 # kader 3 500 4779 6164 7372 4334 5982 6848 kader_0_3_6_9_12_15 # kader 4 500 5568 7650 5994 7744 5632 8000 6219 4352 6154 4800 5929 4608 kader_7_2_4105_7_7_814_105_7_7_8000 6 200 4096 4992 6720 3584 4864 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # frame 7 200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # frame 9 200 4096 4992 6720 3584 4864 6016 fr ame_0_3_6_9_12_15 # Frame 7 200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 9 200 4800 6176 7360 4334 6038 6848 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 8 retour subframe_0..17_20..23 23 servo 17 servo 16 servo 20 servo 14 servo 13 servo 12 servo 11 servo 10 servo 9 servo 8 servo 7 servo 6 servo 5 servo 4 servo 3 servo 2 servo 1 servo 0 servo vertraging terugkeer subframe_3_9_15 15 servo 9 servo 3 servo vertraging terugkeer subframe_0_6_12 12 servo 6 servo 0 servo vertraging retour subframe_1_7_13 13 servo 7 servo 1 servo vertraging retour subframe_4_10_16 16 servo 10 servo 4 servo vertraging retour subframe_0_3_6_9_12_15 15 servo 12 servo 9 servo 6 servo 3 servo 0 servo vertraging retour subframe_0_1_6_7_12_13 13 servo 12 servo 7 servo 6 servo 1 servo 0 servo vertraging terugkeer subframe_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16_17 17 servo 16 servo 14 servo 13 servo 11 servo 10 servo 8 servo 7 servo 5 servo 4 servo 2 servo 1 servo vertraging terugkeer