Autonome parallelle parkeerauto's maken met Arduino - Ajarnpa

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:16

Bij autonoom parkeren moeten we algoritmen en positiesensoren maken volgens bepaalde aannames. Onze aannames zullen in dit project als volgt zijn. In het scenario zal de linkerkant van de weg bestaan uit muren en parken. Zoals je op de video kunt zien, zijn er in totaal 4 sensoren, 2 aan de linkerkant van de auto en één aan de achter- en voorkant.

Stap 1:

Stap 2:

Stap 3:

Stap 4: Systeemalgoritme:

De twee sensoren aan de linkerkant van de auto begrijpen dat de muur 15 cm kleiner is dan de gemeten waarde en gaan naar voren. Het registreert dit in het geheugen. De twee sensoren aan de rand meten continu, en als deze waarden gelijk zijn aan de resulterende waarden, moet je beslissen hoe je gaat parkeren.

Algoritme voor selectie van parkeermethode

• Geval 1: Als de gemeten waarde groter is dan de auto en kleiner dan de lengte van de auto, zal het parkeersysteem in werking treden.
• Geval 2: Als de gemeten waarde groter is dan de lengte van de auto, zal de robot verticaal parkeren.

Stap 5: Parallelle parkeeralgoritme:

In dit geval steekt de auto de parkeerplaats over en stopt de auto als twee sensoren aan de zijkant de muur weer zien. Hij komt een stukje terug en draait 45 graden naar rechts. Terwijl hij achteruit beweegt, gaat de achterste sensor door te meten het parkeergebied in en begint naar links te draaien. Tijdens de beweging naar links meten de sensoren aan de randen continu en de twee sensoren blijven naar links draaien totdat de gemeten waarde gelijk is aan elkaar. Stop als je gelijk bent. De voorste sensor meet en gaat vooruit totdat hij 10 cm klein is en stopt wanneer hij 10 cm klein is. Parkeren is voorbij.

Stap 6: Verticaal parkeeralgoritme

Als de sensoren aan de randen de waarde te veel meten over de lengte van de auto, stopt de auto en draait 90 graden naar links. Ze beginnen in de richting van de parkeerplaats te lopen. Op dit moment meet de frontsensor continu en stopt de auto als de gemeten waarde kleiner is dan 10 cm. De parkeeractie is voltooid.

Stap 7: Materialen:

• Arduino Mega
• Adafruit Motor Shield
• 4 DC-motorrobotset
• 4 stuks HC-SR04 ultrasone sensor
• LM 393 Infrarood Snelheidssensor
• Lipo Batterij (7,4V 850 mAh is genoeg)
• Startkabels

Kopen:

Stap 8: Mechanische sectie:

De infraroodsensor in het systeem meet het toerental van de motor. Dit is om het aantal ronden van de wielen bij het parkeren te meten en foutloos parkeren te garanderen. Als u geen encoderschijf in uw robotkit heeft, kunt u deze bovendien installeren. Het punt om hier op te merken is het aantal gaten op de encoderschijf. Het aantal encodergaten in dit project is 20 dir. Als je een ander nummer hebt, moet je de bochten van de auto opnieuw aanpassen.

Plaats de LM393-snelheidssensor zoals hierboven weergegeven. Zorg ervoor dat de gaten van de encoderschijf op de snelheid zijn

Stap 9: Schakelschema:

Pinverbindingen van ultrasone sensoren

Voorsensor => Trig-pin: D34, Echo-pin: D35

Sensor links voor => Trig-pin: D36, Echo-pin: D37

Sensor linksachter => Trig-pin: D38, Echo-pin: D39

Achtersensor => Trig-pin: D40, Echo-pin: D41

Motorafscherming Gelijkstroommotor Pin-aansluitingenLinksvoor Motor => M4

Motor rechtsvoor => M3

Motor links achter => M1

Motor rechts achter => M2

LM393 Snelheidssensor Pin-aansluitingen VCC => 5V: OUT => D21: GND => GND

Stap 10: Softwareonderdeel

Je vindt de sensorbibliotheek en arduino-code hier >> autonome parkeerauto