Telepresence-robot op menselijke maat met grijparm - Ajarnpa

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:14

MANIFESTOA-frenemy van mij nodigde me uit voor een Halloween-feest (30+ mensen) tijdens een pandemie, dus ik vertelde hem dat ik zou komen en ging woedend een telepresence-robot ontwerpen om ravage aan te richten op het feest in mijn plaats. Als je niet bekend bent met wat een telepresence-robot is: het is in feite een robot die ik via internet kan inbellen en hem als een marionet van overal ter wereld kan besturen. In dit geval is hij zo groot als een mens en ontworpen om drankjes te stelen en de ruimte te laten stinken. Over deze Telepresence-robotDe robot heeft vrij bewegingsbereik (links/rechts/vooruit/achteruit) en een gemotoriseerde kantelhouder voor een Galaxy 10,1-inch tablet. Mijn robot heeft een telescopische robotarm gemaakt van een IKEA lamp en een aangepaste grijperklauw met een ingebouwde druksensor. Deze maakt gebruik van een aangepaste lineaire actuator gemaakt van een continue rotatieservo. De robot is ook uitgerust met een febreeze pompoenkruidensproeier die elke 30 seconden afgaat en een trommel die met tussenpozen snoepgraan en speelgoedspinnen/mieren op de grond laat vallen (HAh HaH Ah)

Hoe werkt het? Het hele ding is gebaseerd op arduino uno en maakt gebruik van een DMTF-schild (duurt 2 weken om in Californië te komen vanaf de website). Het schild zet kiestoonfrequenties om in commando's voor servo's. In principe gebruik je online een kiestoonsimulator en druk je op de toetsen 1--9 om de servo's te verplaatsen. Het is de audiotoon zelf die het commando aan het schild geeft. Ik heb de website toegevoegd, maar elke vergelijkbare toongenerator zal werken. Houd er rekening mee dat u uw computeraudio moet combineren met uw microfoonaudio - meestal met behulp van een functie die stereomodus wordt genoemd op pc's. Hierdoor kan de tablet/telefoon die de oproep ontvangt de tonen horen die u speelt.

Erkenning! Ik wil Instructables Maker Randofo erkennen. Ik baseerde mijn platform op zijn originele werk. De originele code voor het kantelen van een telefoon/tablet en het bewegen op 2 continu draaiende servo's is door hem geschreven. Zijn gewijzigde DMTF-code en bibliotheek zijn inherent aan dit merk! Ik heb de code aanzienlijk uitgebreid, maar het is niet mijn werk. https://www.instructables.com/Telepresence-Robot-… zie zijn instructable! Hij is een geweldige uitgever van instructables!

Voorwaartse Minions! Dit ding was heel leuk om te bouwen en het feest dat ik ermee bijwoon is op zaterdag 24/10. Ik zal later video van het bloedbad toevoegen! Als je vragen hebt, laat het me weten. Ik heb een stuklijst geleverd die compleet is, behalve de schroefmaten en odds/ends die echt worden bepaald door de richting waarin je de build neemt. Als je naar de foto's kijkt, onthoud dan dat het een Halloween Party Robot is, dus er is niet-essentiële troep aan vastgelijmd om het er cool uit te laten zien!

Benodigdheden:

onlinetonegenerator.com/dtmf.html

Arduino UNO………………………………. Amazon.comDMTF Shield………………………………. DFROBOT.comMicrofoonversterker…………………………. DFROBOT.comForce Gevoelige weerstand 10k…………Amazon.com7.4v LiPo-batterij………………………. Amazon.comIKEA-lamp…………………………………. IKEA3 continue rotatieservo's………. ServoCity.com2 180 graden servo's……………………. ServoCity.com8mm Messing of Aluminium As…………Hardware StoreHardware voor Locomotion………………ServoCity.comPVC Onderdelen………………………… …….. Hardware Store3D-printer…………………………. Nuttig maar niet essentieel (u moet op een vriend leunen of iets bestellen)Laser Cutter……………………Nuttig maar niet essentieel (karton en hete lijm werkt ook!)

Stap 1: Grijparm en sensor

Ik gebruik een continue rotatieservo in de lamparm voor het lineaire servomechanisme. Ik gebruik schuim in de grijperklauw met een krachtgevoelig weerstandskussen erachter, zodat de grijper zichzelf niet vernietigt of verplettert wat hij probeert op te rapen. Ook heb ik een LED op de grijparm gemonteerd die oplicht wanneer een drukdrempel wordt bereikt. Houd er rekening mee dat de code ook voorkomt dat de servo beweegt zodra die drukdrempel is bereikt.

Wanneer ik onderdelen 3D-print die gebruikt gaan worden voor mechanische, repetitieve bewegingen, gebruik ik PETG-filament. Het heeft heel goed geholpen bij herhaald misbruik. Ik gebruik een infill van 50%. De bestanden die ik gebruik zijn in het formaat dat moet worden geopend door 3DBuilder en Adobe Illustrator. Als u het niet weet, 3DBuilder is gratis 3D-ontwerpsoftware die vooraf op pc's is geladen. Het is als de MSPaint van 3D-software. Ik heb het gebruikt om alle 3D-elementen in deze build te maken. Maar man, ik moet Blendr leren (ook gratis en heeft heel veel coole functies).

Stap 2: De Galaxy Tab een houder

Dit stuk is volledig 3D geprint. Sorry als je er geen toegang toe hebt. Ik was echt bezig met het bouwen van kartonnen modellen voordat ik mijn printer kreeg en ik ben er zeker van dat dit stuk gemaakt zou kunnen worden met hete lijm/houten pluggen/karton. Zoals het nu is, gebruikte ik 8 mm binnendiameter kogellagers en 8 mm messing voorraad. Ik gebruik ook een 8 mm kraag met een stelschroef. Dit past het mechanisme aan de servo aan. Ik gebruik de ronde servo-opzetstuk. Dit is ontworpen om modulair te zijn en het ontwerp werkt tot nu toe goed voor mij. Overigens is de microfoonversterker heet gelijmd in de buurt van de luidsprekeruitgang!

Stap 3: Beweging

Het is niet van cruciaal belang dat je mijn bewegingsmethode exact kopieert - in feite is deze driehoekige vorm eerlijk gezegd niet zo stabiel. Maar ik gebruik de continue rotatieservo's en bevestig ze aan wielen. Voor het hanteren van elk soort gewicht, moet u het gewicht van de servo halen en op het wiel/as/kogellager plaatsen.

Stap 4: Bedrading en codering

Sorry voor het schema. Ik heb MS Paint gebruikt. U MOET de buck-converter aanpassen om deze 5v te maken. Pak een voltmeter en een kleine schroevendraaier. Ja, blijf aan die kleine stelschroef draaien.

De arduino-code is hier evenals de DMTF-bibliotheek die u aan de arduino IDE-bibliotheek moet toevoegen.

Er staat een fout in het diagram. Het verwijst naar een 11v-batterij. Uiteindelijk heb ik in plaats daarvan een 7,4 V LiPo-batterij gebruikt. Voel je vrij om de batterij die je gebruikt aan te passen aan je stroombehoefte.

Stap 5: En je bent klaar om schade aan te richten

Je belt in op je tablet en maakt een wandeling door het huis van je vrienden, steelt drankjes en jaagt op mensen. Veel plezier hiermee. Vouw de code uit. Grenzen verleggen!