Een robot laten ophalen: 6 stappen

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:17

Gebruik de nieuwe Pixy2 en een DFRobot ESP32 FireBeetle om een robot te maken die items kan vinden en ophalen!

Stap 1: Onderdelen

• Pixy 2-camera:

  www.dfrobot.com/product-1752.html

• DFRobot ESP32 FireBeetle:

  www.dfrobot.com/product-1590.html

• DFRobot Servo Robot Grijper:

  www.dfrobot.com/product-628.html

• DFRobot 2WD MiniQ-chassis:

  www.dfrobot.com/product-367.html

Stap 2: Robotplatform

Pixy kwam onlangs met hun volgende versie van hun Pixy Camera, die objecten kan herkennen en volgen. DFRobot stuurde me er een, dus ik besloot een robot te maken die een item kan pakken en terugbrengen.

Ik gebruikte een MiniQ-robotchassis van DFRobot als het platform waarop de robot zou worden gebouwd. Het wordt geleverd met meerdere montagegaten, dus ik heb een batterijverhoger ontworpen met Fusion 360 die aan een reeks gaten kan worden bevestigd. Daarna heb ik de grijper aan de voorkant gemonteerd.

Stap 3: Pixy-camera instellen

De makers van de Pixy Camera leveren een software genaamd PixyMon, die laat zien wat de camera "ziet" en waarmee gebruikers parameters kunnen aanpassen, interfaces kunnen instellen en kleurcodes kunnen creëren. Ik heb PixyMon hier van hun website gedownload en geïnstalleerd. Daarna verbond ik de Pixy2 via USB met mijn pc en ging naar het menu Bestand en selecteerde Configureren.

Eerst heb ik de interface ingesteld op I2C, omdat ik een niet-Arduino-bord zal gebruiken.

Vervolgens heb ik een aantal diverse instellingen aangepast in het expertmenu, zoals te zien is in de afbeelding.

Eindelijk kwam ik uit het blok dat ik wilde gebruiken en klikte op "Stel handtekening 1 in" onder het actiemenu. Dit bepaalt waar de Pixy naar zoekt.

Stap 4: Bedrading

Aangezien ik de Pixy heb ingesteld om de I2C-modus te gebruiken, zijn er slechts 4 draden nodig om hem aan te sluiten op de ESP32 FireBeetle. Sluit gewoon SDA, SCL, 5V en GND aan. Daarna heb ik de L293D dual H-bridge DC-motordriver aangesloten op pinnen IO26, IO27, IO9 en IO10, samen met voeding en output, zoals te zien is in deze afbeelding.

Stap 5: Het programma maken

Het programma "flow" gaat als volgt: Zoek doelblok

Breedte en positie verkrijgen

Pas de robotpositie aan op basis van waar het blok is

Ga vooruit totdat het dichtbij genoeg is

Voorwerp grijpen

Achteruit achteruit

Object vrijgeven

Stap 6: De robot gebruiken

Ik heb eerst een stuk wit papier voor de achtergrond opgehangen om te voorkomen dat andere objecten per ongeluk worden gedetecteerd. Vervolgens reset ik de ESP32 en zie ik hem naar het object rijden, hem pakken en terugbrengen, zoals te zien is in de video.