Bumpers maken voor een robot: 4 stappen

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:17

In mijn klas 11 computertechniek kregen we de taak om onze robot door een doolhof te laten gaan. Om te controleren of het rechtdoor gaat, naar links of naar rechts gaat, werd ons gevraagd bumpers te maken. Op deze manier, als de robot de muur zou raken en de rechterbumper zou raken, zou de robot naar links draaien en als hij de linkerbumper zou raken, zou de robot naar rechts draaien. Dus in wezen was onze taak om een bumper te maken die erin kan worden geduwd om te kunnen draaien en ik moet er ook weer uit komen zodat hij niet in een lus blijft draaien. Voor het opzetten van een bumper moet u echter ook een code en een circuit instellen om uw bumper aan de gang te krijgen. Volg de volgende stappen om te leren hoe u uw eigen bumper voor een robot kunt maken.

Stap 1: Het circuit

Om de bumpers te laten werken, moet je een circuit maken op het breadboard bovenop je robot.

(volg de afbeelding hierboven om 2 bumpers te krijgen)

Benodigde materialen

• 2 kleine led-lampjes (om ervoor te zorgen dat uw bumpers werken)
• 8 draden
• 2 bruin-zwart-gele weerstanden
• 2 rood-rood-bruine weerstanden

Enkele dingen om in gedachten te houden

• De Vss is de "aarde" daar want deze is gelijk aan nul en de Vdd is gelijk aan 1
• Wanneer het circuit loopt, is de waarde 0 wanneer het niet draait, is de waarde 1
• De platte kant van de led is negatief en de andere kant is positief

Veelvoorkomende fouten in circuits

• LED is de verkeerde manier
• De LED, weerstand en draad staan niet in dezelfde kolom
• De led werkt niet meer

Stap 2: De code

De code:

' {$STAMP BS2}' {$PBASIC 2.5}

LBump PIN 11

RBump PIN 10

LMOTOR PIN 15

RMOTOR PIN 14

RFast CON 650

LFast CON 850

RSlow CON 700

LSLOW CON 800

MStop CON 750

RFastRev CON 850

LFastRev CON 650

RSlowRev CON 800

LSlowRev CON 700

MLoopC VAR-woord 'For.. Next Variable tot 65000ish'

DOEN

GOSUB Forwardfast 'ga vooruit'

IF IN10 = 0 THEN ' als de twee draden in ingang 10 worden ingedrukt, draai dan naar links

GOSUB TurnLinks90

ELSEIF IN11 = 0 DAN 'als de twee draden in ingang 11 worden ingedrukt, draai dan naar rechts

GOSUB TurnRight90

STOP ALS

LUS

Rechtsaf90:

' Subprocedure om 90 graden naar rechts te draaien

'**********************************************************

HOOG 1

LAAG 0

VOOR MLoopC = 1 TOT 22

PULSOUT LMOTOR, LfastRev 'één puls vooruit'

PULSOUT RMOTOR, Rfast ' met behulp van pinnen en constanten

PAUZE 20

'20mS laat robot bewegen' vóór VOLGENDE puls

DE VOLGENDE

OPBRENGST

'*********************************************************

Draai Links90:

' Subprocedure om 90 graden naar rechts te draaien

'********************************************************

HOOG 0

LAAG 1

VOOR MLoopC = 1 TOT 22

PULSOUT LMOTOR, Lfast 'ga één puls vooruit'

PULSOUT RMOTOR, RfastRev ' met behulp van pinnen en constanten

PAUZE 20 ' 20 mS laat robot bewegen ' vóór VOLGENDE puls

DE VOLGENDE

OPBRENGST

'***********************************************************

Vooruit Snel:

' Subprocedure om de robot een veld snel vooruit te bewegen

'**********************************************************

VOOR MLoopC = 1 TOT 70

PULSOUT LMOTOR, LFast PULSOUT

RMOTOR, RFast

PAUZE 20

DE VOLGENDE

OPBRENGST

Kort overzicht

Het doel van deze code is om de robot te programmeren om naar links te draaien wanneer de rechter draden (bumper) worden ingedrukt en naar rechts te draaien wanneer de linker draden (bumper) worden ingedrukt.

Wat betekent de code?

Ruim voordat ik die vraag beantwoord, moet je bekend zijn met wat sommige van de codes die in dit programma worden gebruikt, betekenen.

GOSUB - dus sub staat voor ga naar subroutine (de subroutine moet worden geïdentificeerd in uw code)

ENDIF - gebruikt om meerdere regels te beëindigen IF-opdracht

_

uitleg over de betekenis achter de code…..

DOGOSUB Snel vooruit

- Vertelt de robot om vooruit te gaan wanneer deze is ingeschakeld?

ALS IN10 = 0 DAN

GOSUB TurnLinks90

- zegt dat als de twee draden in ingang 10 (de rechterbumper) elkaar raken, de robot in een hoek van 90 naar links zal draaien.

ELSEIF

IN11 = 0 DAN GOSUB TurnRight90

- zegt dat als de twee draden in ingang 11 (linkerbumper) elkaar raken, de robot in een hoek van 90 naar rechts zal draaien.

TurnRight90:' Subprocedure om 90 graden naar rechts te draaien

'**********************************************************

HOOG 1

LAAG 0

VOOR MLoopC = 1 TOT 22

PULSOUT LMOTOR, LfastRev

PULSOUT RMOTOR, Rfast

PAUZE 20

VOLGENDE TERUGKEER '************************************************** **********

- dit is een voorbeeld van een subroutine die wordt gebruikt, zodat u niet steeds dezelfde lange code hoeft te herhalen. op deze manier ziet je code er netter en beter in elkaar uit.

- de hoge 1 / lage nul betekent dat wanneer de robot naar rechts draait (de linker draden raken elkaar) de led aangaat, zo weet je dat alles werkt.

Stap 3: De bumpers (benodigde materialen)

Om de bumper te maken, heb je nodig…

- 4 ijslollystokjes voor de hoofdstructuur en 2 ijslollystokjes om de bumper op de robot te monteren

- 4 stukjes van een spons

- 4 paperclips

- dus aluminiumfolie

- 4 draden (om aan te sluiten op het breadboard, uitgelegd in stap 1 over het circuit)

- heet lijmpistool en lijmstiften

- afplaktape

Stap 4: De bumpers monteren

Om één bumper te maken, neem je 2 ijslollystokjes en knip je de afgeronde uiteinden af (zoals aangegeven op de 1e foto). Deze ijslollystokjes fungeren als de boven- en onderkant van je bumper. Om ervoor te zorgen dat de draden direct daarna elkaar raken en weer losmaken, is een spons vereist. Neem een spons en snijd 2 kleine vierkantjes af (zoals in de tweede afbeelding hierboven). Gebruik vervolgens een heet lijmpistool, neem 1 ijslollystokje en lijm 1 sponsvierkant aan de linkerkant en een spons aan de rechterkant (gebruik de 3e afbeelding als referentie). Neem vervolgens 1 draad en wikkel een uiteinde van de draad met wat aluminiumfolie. Plaats het draad in het midden van het ijslollystokje en zet het vast met een paperclip. Herhaal deze stap met de tweede draad en het ijslollystokje. Lijm als laatste de ijslolly zonder de sponzen op de ijslolly met sponzen (zoals weergegeven in de 3e afbeelding hierboven). Nu is je eerste bumper klaar

Herhaal dit hele proces een tweede keer om een tweede bumper te maken.

Om de bumpers aan de robot toe te voegen, neem je een ijslollystokje en plak je deze op de onderkant van de bumper. Kantel de linkerbumper naar de linkerkant en kantel de rechterbumper naar de rechterkant. Ik heb de bumpers vastgeplakt met plakband. (foto nummer 4 is de voltooide bumpers, bevestigd aan de robot).