Braço Robô Controlado Por Giroscópio Via Celular - Ajarnpa

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:16

Este projeto ira to auxiliar criação de um braço robótico controlado pelo giroscópio de um celular, irei separa em x partes:

1. Lijst van materialen
2. Esquema eletrônico
3. Movendo of Braço
4. Capturando als informações do giroscopio
5. Integrando celular en arduino

Benodigdheden

Você ira precisar dos seguintes materiais:

1. Arduino
2. 3 servomotoren
3. Modulo Bluetooth voor arduino
4. Zaak para 4 pilhas AA
5. 4 pilha's AA

Stap 1: Esquema Eletrônico

Os servo's utilizados deverão ser ligados nas portas habilitadas para PWM no Arduino (indicadas por esta sigla of um asterico [~] em algumas versões).

Een alimentação dos servo's geen pode ser fornecida diretamente pelo Arduino pois não há potência disponível suficiente para movimentar os 3 servo's utilizados neste projeto. Dessa forma, deve-se utilizar uma fonte externa de aproximadamente 5v (foram utilizadas 4 pilhas AA de 1.5V cada, totalizando 6v, dentro dos limites operacionais dos servo's).

Stap 2: Código Arduino

O código do Arduino é composto das seguintes partes:

Bibliotecas e definieert

Gebruik een bibliotheek voor het communiceren van servomotoren en SoftwareSerial voor het realiseren van een verbinding met bluetooth.

Opstelling

Realiseer een start met servo's en een start met een bluetooth-verbinding.

Positie instellen

Essa en een função que definiëren een posição dos servo's.

Lus

Een função loop recebe os dados enviados pelo giroscópio do celular attravés de um protocolo simples:

• O valor 0 (nul) significa um início de um comando (a sequencia da posição dos servos 1, 2 e 3)
• O valor 255 significa o final do comando
• Valores intermediários identificam a posição de cada servo, ficando então limitados a valores entre 1 e 254

Ao receber of valor 255, een função setPosition é chamada com as respectivas posições dos servos, atualizando en posição do braço.

Stap 3: Android

O código gyroFunction recebe of event to do SensorManager en verwerking van dados retornados pelo giroscópio, convertendo een matriz de acelerações em um array de angulos, variando de pi a -pi.

(lettertype:

Esses angulos, armazenados originalmente como floats, devem ser convertidos para char, sendo que -pi equivale a 1 e pi equivale a 254.

Esses inteiros serão enviados por bluetooth para o Arduino como uma string char(0) + X + Y + Z + char(255).

Een gesprek over het milieu en het feit dat het leuk is om te weten Coördinaten van Bluetooth.