GoPiGo3-lijnvolger - Ajarnpa

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:16

In deze tutorial nemen we een lijnvolger en gebruiken deze op de GoPiGo3 om deze een zwarte lijn te laten volgen.

Stap 1: De hardware verzamelen

Er zijn een paar dingen die we nodig hebben voordat we beginnen met het bouwen van onze lijnvolger:

1. Een van de 2 Dexter Industries Line Followers: ofwel de Red Line Follower ofwel de zwarte, iets korter. De zwarte lijnvolger is veel beter presterend dan de eerste.
2. Een batterijpakket voor de GoPiGo3. We raden aan om het Dexter Industries-batterijpakket te gebruiken, omdat het de Raspberry Pi kan laten werken, zelfs als de motoren op vol gas draaien.
3. Een GoPiGo3 - je hebt alleen een GoPiGo3 nodig en dat is alles.
4. Line Follower-tracks - deze kunnen hier worden gedownload.

Koop hier de GoPiGo3 Raspberry Pi-robot

Stap 2: Bouw je track

Dit onderdeel gaat nog even duren. Kortom, ga hierheen, download de PDF met de sjablonen en druk het volgende aantal tegels af zodat je de getoonde track kunt bouwen of bouw gewoon je eigen track en sla deze nogal lange stap over:

• 12 tegels van het type #1.
• 5 tegels van het type #2.
• 3 sjablonen van tegeltype #5.
• 3 sjablonen van tegeltype #6 - hier krijg je een extra tegel.

Knip en plak ze vervolgens en probeer ze te laten passen zoals in de bovenstaande afbeelding. Houd er rekening mee dat er een tegel in de rechterbovenhoek van type # 1 is die overlapt met een andere van dezelfde soort - zo is het, dus raak niet in de war als je dat ziet.

En als de printer op de een of andere manier niet genoeg toner heeft en het zwart wordt uitgewassen, wilt u misschien de zwarte lijnen inkleuren met een markering om ze te laten opvallen voor de lijnvolger. Het is niet helemaal nodig, maar het kan de lijnvolger nauwkeuriger maken.

Stap 3: Kies de lijnvolger

Je moet kiezen met welke lijnvolger je wilt gaan: de rode of de zwarte.

Hoe dan ook, de lijnvolger moet georiënteerd zijn zoals op de bovenstaande foto, zoals ook beschreven in de documentatie (ReadTheDocs-documentatie van DI_Sensors & GoPiGo3).

Stap 4: De lijnvolger monteren

De lijnvolger moet zo zitten op de GoPiGo3. De Line Follower Kit van Dexter Industries wordt geleverd met nog een paar dingen zoals afstandhouders, moeren en ringen om u te helpen deze op de GoPiGo3 te bevestigen.

Ongeacht welke lijnvolgersensor je krijgt, je vindt 40 mm afstandhouders in je set. U kunt er dus zeker van zijn dat de ruimte tussen de GoPiGo3 en de vloer voldoende zal zijn (ongeveer 2-3 mm).

Opmerking: op de bovenstaande foto zie je dat ik wat moeren heb gebruikt om de spacer nog langer te maken en dat komt omdat ik niet de standaard spacers gebruik die in de Line Follower-kit zitten - de mijne zijn 30 mm en dat hadden ze moeten zijn 40mm.

Stap 5: De lijnvolger kalibreren

Om de lijnvolger te kalibreren, ongeacht welke u gebruikt, begint u met het installeren van de juiste bibliotheken op de Raspberry Pi. U kunt dit doen op een Raspbian-afbeelding of Raspbian For Robots. Voer eerst deze opdrachten uit:

curl -kL dexterindustries.com/update_gopigo3 | bash

curl -kL dexterindustries.com/update_sensors | bash

Start opnieuw op en wijzig de map in

/home/pi/Dexter/GoPiGo3/Projecten/PIDLineFollower

Voer vervolgens het programma in die map uit zoals

python pid_tuner.py

Plaats vervolgens de robot op een wit oppervlak (met de lijnvolger bevestigd en aangesloten op de I2C-poort) en druk op de juiste knop om deze te kalibreren. Je moet eigenlijk in het menu kijken welke knop hoort bij "Kalibreer de lijnvolger op een wit vlak". Hetzelfde geldt voor het zwarte oppervlak.

Het project is hier te vinden op GitHub.

Eenmaal gekalibreerd, worden de waarden opgeslagen, zelfs wanneer de Raspberry Pi een stroomcyclus doorloopt. Het hoeft alleen opnieuw te worden gekalibreerd wanneer de lijnvolger wordt verwisseld met de andere aan of wanneer de kleuren van de baan aanzienlijk veranderen.

Stap 6: De PD-winst instellen

Optimale waarden voor de lijnvolger

Gebruik de juiste knoppen die in het menu worden beschreven om de PD-versterkingen bij te werken voor de juiste lijnvolger die u gebruikt.

Zwarte lijn volger

Voor de nieuwe lijnvolger werken de volgende parameters het beste voor de GoPiGo3:

1. Basissnelheid = 300
2. Lusfrequentie = 100
3. Kp = 1100
4. Ki = 0
5. Kd = 1300

De basissnelheid en lusfrequentie moeten direct in de code worden gewijzigd.

Rode lijn volger

Voor de oude lijnvolger werken de volgende parameters het beste voor de GoPiGo3:

1. Basissnelheid = 300
2. Lusfrequentie = 30
3. Kp = 4200
4. Ki = 0
5. Kd = 2500

De basissnelheid en lusfrequentie moeten direct in de code worden gewijzigd.