BORIS de tweevoeter voor beginners en daarna: 11 stappen (met afbeeldingen)

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:16

Altijd al willen leren hoe je een Arduino programmeert, maar je kunt het project gewoon niet vinden om de tijd of het geld aan te besteden om dit te doen.

Altijd al je eigen gemakkelijk programmeerbare, hackbare, aanpasbare robot willen hebben, maar je kunt er geen vinden die aan je behoeften of prijsklasse voldoet.

Nou oh boy, ik heb het project voor je, voor iets meer dan $ 100 en toegang tot een 3D-printer kun je zelf alle onderdelen kopen die je nodig hebt om deze slechte jongen te bouwen:

BORIS het tweevoetige oriëntatie- en radarintelligente systeem.

Dus waarom is BORIS ontstaan?

Als voormalig student ontwerptechniek herinner ik me de dagen dat we op de universiteit alleen een arduino hadden met een heleboel draden en sensoren die zinloos waren aangesloten en flitsten om te leren programmeren. Ik ontwierp BORIS als een educatieve robot waarvan het primaire doel is om iedereen die geïnteresseerd is in robotica en programmeren als geheel te leren hoe je een servo kunt bewegen of een lampje kunt laten knipperen of een luidspreker kunt laten zoemen, alles in een interessanter en netter pakketje

Waarom is BORIS de beste?

• Hij is snel!!! met een revolutionair nieuw beenontwerp BORIS is een van de snelste tweevoetige robots in zijn maat- en prijscategorie, dus de dagen zijn voorbij dat je een half uur moet wachten tot je robot een meter heeft afgelegd en een robot filmt die 10 keer zo snel loopt om het er goed uit te laten zien op video.
• Hij is makkelijk in elkaar te zetten!!! Met alleen het gebruik van een schroevendraaier kunt u uw BORIS aan de praat krijgen

• Hij loopt over van add-ons!!! Dit is niet zomaar een tweevoetige lopende robot BORIS is tot de nok toe uitgerust met extra functies en add-ons die allemaal het beste halen uit goed gedocumenteerde open source software en standaard elektronicahardware, zodat zelfs de nieuwste nieuwkomers het kunnen proberen om te leren hoe je de robot echt kunt laten doen wat hij wil dat hij doet.

  1. Ultrasone sensor voor obstakeldetectie en ontwijking
  2. 3-assige magnometer (digitaal kompas) BORIS weet welke kant op is en in welke richting hij wijst
  3. OLED-display Zijn mond kan bewegen!!!
  4. Zoemer Hij kan geluid maken!!!
• Hij is statisch stabiel!!! Wees niet bang dat het programmeren van de loopsequentie doodeenvoudig is, er zijn geen complexe algoritmen bij betrokken om deze robot in beweging te krijgen.
• Hij is 100% 3D-printbaar, afgezien van de elektronica en schroeven voor de elektronica BORIS is volledig 3D-printbaar, dit verlaagt zijn prijs en maakt ook reserveonderdelen gemakkelijk te repliceren met een 3D-printer

Wat kan BORIS doen? In dit instructable zullen we:

• Bouw een BORIS
• Stel BORIS in om handmatig te lopen met een controller en stel in om autonoom te lopen met het vermijden van obstakels en een vaste oriëntatie (met andere woorden BORIS zal obstakels vermijden en een bepaald traject voortzetten)
• Stel BORIS in om autonoom te lopen zonder dat de controller nodig is met obstakelvermijding en een vaste oriëntatie (met andere woorden BORIS vermijdt obstakels en vervolgt op een bepaald traject)

Past BORIS bij jou?

Nou, ik hoop het zeker, zonder verder oponthoud, laten we gaan bouwen!!!

Benodigdheden

Voor deze instructable heb je nodig:

GEREEDSCHAP:

Kleine kruiskopschroevendraaier

LEVERINGEN VOOR DE ROBOT:

6x Genuine Tower Pro MG90S analoge 180 graden servo (link hier)

Je kunt voor veel dingen goedkoop uit China gaan, maar servo's zijn daar niet een van! Na het testen van veel verschillende soorten, met name goedkope nagemaakte towerpro-servo's, kwam ik erachter dat de goedkope nagemaakte servo's zo onbetrouwbaar zijn en vaak een dag na gebruik kapot gaan, dus besloot ik dat echte towerpro-servo's de beste zouden zijn!

1x Sunfounder draadloze servobesturingskaart (link hier)

Je kunt geen beter prototypebord vinden dan dit voor draadloze servobesturing. Dit bord heeft een ingebouwde 5V 3A-stroomomvormer en 12 servo-ingangspinnen en pinnen voor een draadloze nrf24L01-transceivermodule en Arduino NANO, allemaal in een compact, netjes pakket, dus maak je geen zorgen meer over rommelige kabels overal!

• 1x Arduino NANO (link hier)
• 1x NRF24L01 Transceiver Module (link hier) (Je hebt dit niet nodig als je de controller niet gebruikt)
• 1x Magnometer (digitaal kompas) QMC5883L GY-273 (link hier)
• 1x Ultrasone sensorHC-SR04 (link hier)
• 1x OLED-scherm 128x64 SSH1106 Wit (link hier)
• 1x passieve zoemer (link hier)
• 2x 18650 3.7V Li-ion batterijen (link hier)
• 1x 18650 batterijhouder (link hier) (deze batterijen geven u ongeveer 30 minuten looptijd, betere batterijen geven u ongeveer 2 uur looptijd)
• 1x LI ion Batterijlader (link hier)
• 1x startkabels 120 stuks 10 cm lang (link hier)
• 1x Mini Breadboard (link hier)
• 1x Schroeven 2 mm x 8 mm pak van 100 (link hier)

Alle elektronica is ook te vinden op Amazon als je het je niet kunt veroorloven om op levering te wachten, maar ze zullen een beetje duurder zijn.

CONTROLLER:

Om deze Robot handmatig te besturen heb je de 3D geprinte Arduino Controller nodig (link hier)

De robot kan ook puur autonoom zijn, dus de controller is niet verplicht.

KUNSTSTOFFEN:

De onderdelen kunnen bedrukt worden in PLA of PETG of ABS.

!! Let op: een spoel van 500 g is meer dan genoeg om 1 robot te bedrukken !!

3D-PRINTER:

Minimaal vereist bouwplatform: L150mm x B150mm x H100mm

Elke 3D-printer zal het doen. Ik heb persoonlijk de onderdelen afgedrukt op de Creality Ender 3, een goedkope 3D-printer van minder dan $ 200. De afdrukken zijn perfect gelukt.

Stap 1: 3D-printen van de onderdelen

Dus nu is het tijd om te printen…Yeay

Ik heb alle onderdelen van BORIS zorgvuldig ontworpen om 3D-geprint te worden zonder dat er tijdens het printen ondersteunende materialen of vlotten nodig zijn.

Alle onderdelen zijn beschikbaar om te downloaden op Pinshape (link hier) en MyMiniFactory (link hier)

Alle onderdelen zijn getest op de Creality Ender 3

Materiaal: PETG

Laaghoogte: 0,3 mm

Invulling: 15%

Pijpdiameter: 0.4mm

De onderdelenlijst voor BORIS is als volgt:

• 1x LICHAAMSBODEM
• 1x LICHAAM MIDDEN
• 1x LICHAAMSVOORZIJDE
• 1x CARROSSERIE ACHTER
• 2x LICHAAMSRECHTHOEKEN
• 4x LICHAAM VIERKANTE PINNEN
• 1x ELEKTRONICA FRAME
• 1x ELEKTRONICA PIN
• 1x OLED-FRAME
• 2x VOETEN
• 2x ENKELS
• 2x BEEN 1
• 2x BEEN 2
• 2x ZUIGERHUISJES
• 2x ZUIGERHUISJES (Spiegel)
• 4x ZUIGERHOUDERS
• 4x ZUIGERS
• 2x HEUPEN
• 8x CIRKELPEN L1
• 2x CIRKELPEN L2
• 2x CIRKELPEN L3
• 10x CIRKELPEN L4
• 16x VIERKANTE CLIP
• 22x CIRKELCLIP

Elk onderdeel kan als groep of afzonderlijk worden afgedrukt.

Voor groepsafdrukken hoeft u alleen maar één van elk afzonderlijk GROUP.stl-bestand af te drukken, behalve het Group LEG 1.stl-bestand en de GROUP CIRCULAR PIN.stl-bestanden waarvan u er een moet kiezen en u zult de hele set onderdelen nodig.

Volg de volgende stappen om alle STL-bestanden af te drukken.

1. Begin met het afzonderlijk afdrukken van de LEG 1.stl-bestanden, aangezien deze het moeilijkst te printen zijn. Ze vereisen een rand van ongeveer 5 mm en een laaghoogte rond het onderdeel om kromtrekken te voorkomen als de rand om de een of andere reden kromtrekken niet verhindert..stl-bestand.
2. Druk de INDIVIDUELE CIRCULAIRE PIN.5mm L1, INDIVIDUELE CIRKEL PIN.75mm L1 en INDIVIDUELE CIRKEL PIN.75mm L1 en INDIVIDUELE CIRKEL PIN 1mm L1 af, test de pinnen in de gaten van de LEG 1.stl die u eerder hebt afgedrukt en selecteer degene die het nauwst past zonder te strak om niet door het gat te kunnen duwen. Gebruik indien mogelijk de.5 mm-opening, want hoe strakker de pasvorm, hoe sneller de robot zal lopen.
3. Ga verder met het afdrukken van de rest van de GROUP. STL-bestanden

En daar hebben we het ongeveer 2 dagen printen later zou je alle plastic onderdelen van BORIS moeten hebben.

Stap 2 voltooid!!!

Stap 2: Arduino installeren

BORIS gebruikt C++-programmering om te kunnen functioneren. Om programma's naar BORIS te uploaden, gebruiken we Arduino IDE samen met een paar andere bibliotheken die in de Arduino IDE moeten worden geïnstalleerd.

Installeer Arduino IDE op uw computer

Arduino IDE (link hier)

Om de bibliotheken in Arduino IDE te installeren, moet je het volgende doen met alle bibliotheken in de onderstaande links:

1. Klik op de onderstaande links (hiermee gaat u naar de GitHub-pagina van de bibliotheken)
2. Klik op Klonen of Downloaden
3. Klik op download ZIP (de download zou in uw webbrowser moeten starten)
4. Open de gedownloade bibliotheekmap
5. Pak de gedownloade bibliotheekmap uit
6. Kopieer de uitgepakte bibliotheekmap
7. Plak de uitgepakte bibliotheekmap in de Arduino-bibliotheekmap (C:\Documents\Arduino\libraries)

Bibliotheken:

• Varspeedservo-bibliotheek (link hier)
• QMC5883L bibliotheek (link hier)
• Adafruit GFX-bibliotheek (link hier)
• Adafruit SH1106 bibliotheek (link hier)
• RF24 Bibliotheek (link hier)

En daar hebben we het, je zou helemaal klaar moeten zijn om te gaan. Om er zeker van te zijn dat je Arduino IDE correct hebt ingesteld, volg je de volgende stappen

1. Download hieronder de gewenste Arduino Code (Robot Controller & Autonomous.ino of Robot Autonomous.ino)
2. Open het in Arduino IDE
3. Selecteer Gereedschap:
4. Selecteer bord:
5. Selecteer Arduino Nano
6. Selecteer Gereedschap:
7. Selecteer verwerker:
8. Selecteer ATmega328p (oude bootloader)
9. Klik op de knop Verifiëren (vinkje) in de linkerbovenhoek van Arduino IDE

Als alles goed gaat, zou je onderaan een bericht moeten krijgen met de tekst Klaar met compileren.

En dat is het, je hebt nu stap 1 voltooid !!!

Stap 3: Programmeren van BORIS

Nu is het tijd om de code te uploaden naar het brein van BORIS, de Arduino Nano.

1. Sluit de Arduino Nano aan op uw computer via een USB-kabel
2. Klik op de uploadknop (pijl naar rechts)
3. Als alles goed gaat, zou je onderaan een bericht moeten krijgen met de tekst Klaar met uploaden.

En dat was het voor stap 3.

Stap 4: De servo's van BORIS kalibreren

Dus nu is het tijd om te kalibreren en de servo's te monteren op onderdelen van BORIS…

Alle volgende stappen worden afgebeeld in de montagevideo hierboven.

Benodigde elektronische onderdelen:

• 1x Arduino Nano
• 1x NRF24LO1 transceiver (alleen bij gebruik van BORIS met controller)
• 1x Sunfounder draadloze servobesturingskaart
• 6x originele TowerPro MG90S 180 graden servo's
• 1x batterijhouder
• 2x 18650 3.7V Li-ionbatterijen

Benodigde plastic onderdelen:

• 4x Zuigers
• 4x Zuigerhouders
• 2x zuigerbehuizingen
• 2x Zuigerbehuizingen (Spiegel)
• 2x heupen
• 1x lichaamsbodem
• 1x Lichaam Midden
• 4x lichaam vierkante pinnen
• 4x Vierkante Clips

Schroeven en servohoorns nodig:

• 12x lange zelftappende schroeven
• 6x korte schroeven voor servohoorns
• 4x enkele arm servohoorns
• 2x dual arm servohoorns

Montage van de zuigers instructies:

1. Plaats alle 4 zuigers in de 4 zuigerhouders
2. Schuif de 4 zuigerbehuizingen over de zuigerhouders zoals weergegeven in de montagevideo hierboven
3. Plaats de 4 zuigers zo dat de gaten in de zuigers en de gaten in de zuigerbehuizingen zijn uitgelijnd
4. Steek de 4 servo's door de gaten van de 4 zuigerbehuizingen
5. Bevestig de 4 servo's op hun plaats met 2 lange zelftappende schroeven per servo aan de 4 zuigerbehuizingen (niet te vast aandraaien)

Montage van de heupen en lichaamsinstructies:

1. Plaats de 2 servo's in het middengedeelte van het lichaam (zorg ervoor dat u ze op de juiste manier rond de kabels plaatst die naar buiten wijzen)
2. Bevestig de 2 servo's op hun plaats met 2 lange zelftappende schroeven per servo aan het middendeel van het lichaam
3. Steek de 2 heupen in het onderste deel van het lichaam
4. Lijn het onderste deel van het lichaam uit met het middelste deel van het lichaam
5. Bevestig het onderste deel van het lichaam aan het middelste deel van het lichaam met 4 vierkante pinnen van het lichaam (zoals weergegeven in de montagevideo)
6. Zet de Body Square-pinnen vast met 4 vierkante Clips

Elektronische instructies:

1. Sluit de Arduino en NRF24L01 transceiver (optioneel) aan op het Servo Cotrol Board
2. Sluit de draden van de batterijhouder (rood op positief zwart op negatief) aan op de servobesturingskaart (zorg ervoor dat de aansluitingen op de juiste manier zijn aangesloten)
3. Sluit de servo's aan op aansluitingen 4, 5, 6, 7, 8 en 9 in elke gewenste volgorde (zorg ervoor dat u de aansluitingen op de juiste manier aansluit)
4. Plaats de batterijen
5. Duw de servobesturingskaartknop naar de ingedrukte positie
6. Zet de schakelaar van de batterijhouder in de AAN-positie
7. Het bord moet oplichten en de servo's moeten naar hun thuispositie van 90 graden gaan

Montage van de servohoorns Instructies:

1. Zodra de servo's hun uitgangspositie van 90 graden hebben bereikt, plaatst u de servohoorns met één arm in de zuigers in een hoek van 90 graden (+- een paar graden offset is niet het einde van de wereld) in alle zuigerbehuizingen, zoals weergegeven in de Montagevideo hierboven.
2. Steek de tweearmige servohoorns in de heupen zodat beide servoarmen in lijn met elkaar zijn. Zoals getoond in de montagevideo hierboven
3. Bevestig alle servohoorns aan de servo's met 1 korte schroef per servo
4. Zet de schakelaar van de batterijhouder in de UIT-positie
5. Koppel de servo's los van aansluitingen 4, 5, 6, 7, 8 en 9

En daar hebben we het, alle servo's zijn gekalibreerd en de rest van de robot is klaar om te worden gemonteerd.

Stap 5: De benen van BORIS monteren

Alle volgende stappen worden afgebeeld in de montagevideo hierboven.

Benodigde plastic onderdelen voor linkerbeen:

• 1x linkervoet
• 1x enkel
• 1x Poot 1
• 1x Poot 2
• 2x geassembleerde zuigers
• 4x Ronde pinnen L1
• 1x Ronde pinnen L2
• 1x Ronde pinnen L3
• 3x Ronde pinnen L4
• 9x ronde clips

Montage instructies linkerbeen:

1. Schuif de 4 ronde pinnen L1 door de enkelgaten (zoals getoond op de montagevideo)
2. Plaats een van de geassembleerde zuigers in de gleuf van de linkervoet selecteer de geassembleerde zuiger waardoor de servokabels naar achteren wijzen (zoals getoond op de montagevideo)
3. Plaats de enkel op de gleuf van de linkervoet en de gleuf van de geassembleerde zuiger
4. Schuif 1 ronde pen L2 door het enkel- en voetgewricht
5. Schuif 1 ronde pen L3 door de enkel en de geassembleerde zuigerverbinding
6. Schuif 1 ronde pen L4 door de voet en de geassembleerde zuigerverbinding
7. Plaats het been 1 op zijn plaats op de enkel- en ronde pinnen L1
8. Plaats been 2 op zijn plaats op de enkel- en ronde pinnen L1
9. Plaats een van de geassembleerde zuigers tussen been 1 en been 2, selecteer degene die de servokabel naar buiten wijst (zoals weergegeven in de montagevideo)
10. Schuif 1 ronde pen L4 door been 1 en de geassembleerde zuiger
11. Schuif 1 ronde pen L4 door been 2 en de geassembleerde zuiger
12. Zet alle ronde pinnen vast met ronde clips

Benodigde kunststof onderdelen voor rechterbeen:

• 1x Rechtervoet
• 1x enkel
• 1x Poot 1
• 1x Poot 2
• 2x Gemonteerde Zuigers (Spiegel)
• 4x Ronde pinnen L1
• 1x Ronde pinnen L2
• 1x Ronde pinnen L3
• 3x Ronde pinnen L4
• 9x ronde clips

Montage-instructies voor het rechterbeen:

Ga op dezelfde manier te werk als de instructies voor de montage van het linkerbeen

Stap 6: Het lichaam van BORIS monteren

Alle volgende stappen worden afgebeeld in de montagevideo hierboven.

Benodigde elektronische onderdelen:

• OLED-scherm
• Zoemer
• Magnometer (digitaal kompas)
• Mini Breadboard
• Gemonteerde batterijhouder en servobesturingskaart

Benodigde schroeven:

9x Lange zelftappende schroeven

Benodigde plastic onderdelen:

• 4x Ronde stift L4
• 1x Elektronica Frame
• 1x OLED-frame
• 2x lichaamsrechthoeken
• 1x Elektronica Vierkante pin
• 6x Vierkante Clips
• 4x ronde clips
• 1x gemonteerd lichaam
• 2x gemonteerde poten

Instructies voor carrosseriemontage:

1. Plaats het gemonteerde linkerbeen op de heupen van het gemonteerde lichaam (zorg ervoor dat u ze op de juiste manier plaatst)
2. Zet vast met 2 ronde pinnen L4 en 2 ronde clips
3. Herhaal stap 1 en 2 voor het rechterbeen
4. Schroef de zoemer op zijn plaats op het lichaam. Zoals getoond op de montagevideo hierboven
5. Leid de servokabels door de gaten van de heupen naar het lichaam en leid ze door tussen de 2 heupservo's. Zoals getoond op de montagevideo hierboven
6. Plaats het elektronicaframe in positie op het lichaam (zorg ervoor dat u het op de juiste manier monteert)
7. Veilig op zijn plaats met de Electronics Square pin en 2 Square Clips
8. Plaats de mini breadboard op zijn plaats op het elektronische frame
9. Verwijder de batterijen uit de batterijhouder
10. Schroef de batterijhouder aan de achterkant van het elektronicaframe met 2 schroeven diagonaal zoals getoond op de montagevideo hierboven (zorg ervoor dat u deze op de juiste manier vastschroeft)
11. Schroef de servobesturingskaart op het elektronicaframe met 2 schroeven diagonaal
12. Schroef de Magnometer (digitaal kompas) met 2 schroeven op het elektronicaframe
13. Schroef het OLED-scherm met 2 schroeven diagonaal op het OLED-frame vast
14. Plaats de lichaamsrechthoeken aan weerszijden van het lichaam
15. Zet ze op hun plaats met 4 Vierkante Clips

Stap 7: bedrading van de elektronica

Nu is het tijd om te spelen met de Spaghetti!!!

1. Sluit alle 6 servo's aan op de Main Board-aansluitingen 4, 5, 6, 7, 8 en 9 zoals weergegeven in de afbeelding hierboven (zorg ervoor dat u ze op de juiste manier aansluit)
2. Sluit 3 vrouwelijke naar vrouwelijke startkabels aan op de Vcc-, Ground- en Signaalpinnen op verbindingsnummer 10
3. Sluit het andere uiteinde van de 3 vrouwelijke naar vrouwelijke startkabels aan op de Vcc-, Ground- en I/O-pinnen op de zoemermodule (zorg ervoor dat u ze op de juiste manier aansluit)
4. Sluit 2 vrouwelijke naar vrouwelijke startkabels aan op de Vcc- en Ground-pinnen op verbindingsnummer 3
5. Sluit het andere uiteinde van de 2 vrouwelijke naar vrouwelijke startkabels aan op de Vcc- en aarde-pinnen op de ultrasone sensor (zorg ervoor dat u ze op de juiste manier aansluit)
6. Sluit 2 vrouwelijke naar vrouwelijke startkabels aan op de signaalpinnen op aansluitingen 2 (Echo) en 3 (Trig)
7. Sluit het andere uiteinde van de 2 vrouwelijke naar vrouwelijke startkabels aan op de Echo- en Trig-pinnen op de ultrasone sensor (zorg ervoor dat u ze op de juiste manier aansluit)
8. Sluit 2 vrouwelijke naar vrouwelijke startkabels aan op de Vcc- en Ground-pinnen op verbindingsnummer 11
9. Sluit het andere uiteinde van de 2 vrouwelijke naar vrouwelijke startkabels aan op de Vcc- en Ground-pinnen op het OLED-display (zorg ervoor dat u ze op de juiste manier aansluit)
10. Sluit 2 vrouwelijke naar vrouwelijke startkabels aan op de Vcc- en Ground-pinnen op verbindingsnummer 12
11. Sluit het andere uiteinde van de 2 vrouwelijke naar vrouwelijke startkabels aan op de Vcc- en aarde-pinnen op de Magnometer (digitaal kompas) (zorg ervoor dat u ze op de juiste manier aansluit)
12. Sluit 2 vrouwelijke naar mannelijke startkabels aan op de signaalpinnen op aansluitingen 11 (SDA) en 12 (SCL)
13. Sluit het andere uiteinde van de 2 vrouwelijke naar mannelijke startkabels aan op 2 verschillende rails van de Mini Breadboard
14. Sluit 2 vrouwelijke naar mannelijke startkabels van de SCL-rail op de Mini Breadboard aan op de SCL-pinnen op het OLED-scherm en de Magnometer (digitaal kompas)
15. Sluit 2 vrouwelijke naar mannelijke startkabels van de SDA-rail op de Mini Breadboard aan op de SDA-pinnen op het OLED-display en de Magnometer (digitaal kompas)

Stap 8: Afwerking van de montage van BORIS's lichaam

Alle volgende stappen worden afgebeeld in de montagevideo hierboven.

Benodigde plastic onderdelen:

• 1x Voorlichaam
• 1x Achterlichaam
• 6x Vierkante Clips
• Gemonteerd BORIS

Instructies voor carrosseriemontage:

1. Steek het OLED-frame in het lichaam
2. Zet vast met 2 vierkante clips
3. Steek de ultrasone sensor in de voorkant
4. Plaats het voorste lichaam over de voorkant van de rechthoeken van het lichaam
5. Zet vast met 2 vierkante clips
6. Plaats de batterijen en het batterijhouderdeksel op de batterijhouder
7. Plaats het achterste lichaam over de achterkant van de rechthoeken van het lichaam
8. Veilig op zijn plaats met 2 vierkante clips

Stap 9: Hoe gebruik je BORIS

Dus daar hebben we het, we zijn eindelijk klaar met het monteren van BORIS nu is het tijd om te spelen

Hier zijn een paar gebruikersinstructies:

BORIS zonder regelaar:

1. Schakel BORIS in
2. Draai hem rond om de magnometer (digitaal kompas) te kalibreren, je hebt 10 seconden om dit te doen
3. Plaats hem in de richting waarin u wilt dat hij vooruit gaat
4. Kijk hoe hij gaat en vermijd alle obstakels die op zijn pad liggen

BORIS met regelaar:

1. Schakel BORIS in
2. Schakel de controller in
3. Draai hem rond om de magnometer (digitaal kompas) te kalibreren, je hebt 10 seconden om dit te doen
4. Gebruik de joystick om te sturen
5. Druk op de knoppen omhoog en omlaag voor dansbewegingen
6. Druk op de linker- en rechterknoppen voor linkertrap en rechtertrap
7. Houd de joystickknop 2 seconden ingedrukt om de autonome modus te activeren
8. Druk op de joystickknop totdat de robot stopt met bewegen om de autonome modus te deactiveren

Stap 10: De basisprincipes van de code van BORIS begrijpen:

Dus nu heb je BORIS aan de gang, laten we zeggen dat je de manier waarop hij zich gedraagt wilt veranderen.

Laat me je een beetje helpen om de manier waarop Boris is geprogrammeerd te begrijpen:

Veranderen van de manier waarop BORIS is geprogrammeerd tijdens het autonoom lopen:

Hier is de lijst met voorgeprogrammeerde commando's die BORIS kan doen:

Frons();

Glimlach();

GelukkigSound();

VerdrietigSound();

RobotForward();

RobotAchteruit();

RobotLinks();

RobotRechts();

RobotLeftKick();

RobotRightKick();

RobotDans1();

Robotdans2();

Dit is het deel van de code dat u wilt wijzigen:

//Als de sensor muur detecteert

if (afstand > 2 && afstand = 20 && buttonJoystickPushCounter == 1 && OrientationError = - 30) { Smile(); GelukkigSound(); RobotForward(); RobotForward(); } //If Sensor detecteert geen muur en Oriëntatie > Gewenste oriëntatie +- 30 graden if (afstand >= 20 && buttonJoystickPushCounter == 1 && OrientationError < 0) { Smile(); RobotLinks(); } //Als de sensor geen muur detecteert en Orientation = 20 && buttonJoystickPushCounter == 1 && OrientationError > 0) { Smile(); RobotRechts(); }

Stap 11: BORIS naar de toekomst en verder

Nu we klaar zijn met het bouwen van BORIS, laten we het hebben over de toekomst van BORIS.

De waarheid is dat ik niet echt weet wat ik met BORIS moet doen, nu hangt het allemaal af van de feedback die ik hier van je krijg op deze Instructable.

Dus ik hoop dat je genoten hebt van deze Instructable en laat me alsjeblieft weten wat je ervan vindt.

Eerste prijs in de Make it Move