Robotarmgrijper - Ajarnpa

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:16

Door jjrobotsjjrobotsVolg meer van de auteur:

Over: We houden van robots, doe-het-zelf en grappige wetenschap. JJROBOTS heeft tot doel Open robotprojecten dichter bij de mensen te brengen door hardware, goede documentatie, bouwinstructies + code, "hoe het werkt" info … Meer over jjrobots »

Deze door een 3D-printer gemaakte robotgrijper kan worden bestuurd met twee goedkope servo's (MG90 of SG90). We hebben het hersenschild (+Arduino) gebruikt om de klem te bedienen en de jjRobots-besturings-app om alles op afstand via wifi te verplaatsen, maar je kunt elke andere servocontroller gebruiken om de grijper te verplaatsen.

N

Het probleem met de servo's is dat ze de neiging hebben om heet te worden (zelfs beschadigd) wanneer je dan constant kracht uitoefent. We gebruiken dus dezelfde oplossing die LEGO gebruikt: een rubberen band laten sluiten om de grijper te sluiten. De servo zal de klem naar een bepaalde positie verplaatsen, van daaruit sluit het rubber hem volledig. Er is een klein kanaal gemaakt om de hoorn vrij te laten bewegen zodra de rubberen band de "hand" begint te sluiten, dus we dwingen de servo niet om hem te laten "rusten". Check de video hieronder.

Het "kanaal" dat voor de hoorn is gemaakt, zorgt ervoor dat deze kan rusten wanneer de rubberen band de grijper sluit De grijper is sterk genoeg om middelgrote objecten op te tillen

Afhankelijk van de kracht die u wilt uitoefenen op het rubber bij het sluiten van de klem (of de lengte van de rubberen band die u heeft), moet u deze bevestigen aan de verschillende gaten die zijn gemaakt voor twee M3 6 mm-bouten. (afbeelding hieronder met de bouten die in de "standaard" gaten zijn geplaatst). Hoe dichter de bouten bij de "pols" -servo worden geplaatst, hoe minder kracht de robotgrijper levert

De rubberen band bevestigd aan de "standaard" gaten. Als u meer dan twee banden gebruikt, kan de servo de spijkers niet openen.

De robotgrijper is ontworpen om rond de Z-hoofdas te sluiten. Dus de versnelling van de "polsservo" zal het X, Y nul-coördinatensysteem zijn.

Stap 1: Stuklijst:

• 3D onderdelen
• 1x 623zz kogellager
• 1x M3 15mm bout + ring
• 2x M3 6mm bout
• 2x SG90 of MG90 (aanbevolen) servo's
• 1x M2.5 10mm
• enkele korte elastiekjes
• kleverig EVA-schuim voor meer grip op de klauw

Stap 2: Montage van uw robotgrijper

1) Haal de STL-bestanden hier (Thingiverse) Druk ze af zoals aangegeven: 20% infill en PLA-filament zal het werk doen. Reinig de onderdelen zorgvuldig, verwijder eventuele plastic bramen, elke wrijving tussen de elementen zal de klauw uitlijnen tijdens het verplaatsen.

2) Plaats het 623zz-kogellager in het linker spijkergat. Je hebt misschien een kleine hamer nodig om het goed te plaatsen. Een goede uitlijning van de nagel hangt af van hoe goed u het lager in het kanaal hebt gestoken. Een 15 mm M3 bol+ring wordt gebruikt om de nagel aan de basis te bevestigen. Zie bovenste foto voor referentie

3) Plaats de servo's. In dit geval gebruiken we twee verschillende servomodellen, de SG90 (blauw) en MG90 (zwart). Het verschil: de tandwielen, de MG90 heeft metalen tandwielen en gaat dus iets langer mee dan de SG90 (met nylon tandwielen). Bovendien zal de MG90 minder speling vertonen. Gebruik de schroeven die u in de zak van de servo's vindt om vervolgens aan de basis van de robotgrijper te bevestigen.

Gebruik de M2.5-bout om de POLS-servo aan de basis te bevestigen. Check de foto hieronder. Steek een hoorn met één arm in de geul van de basis. Het houdt de servo uitgelijnd tijdens de rotaties van de pols van de klem.

Deze foto toont de robotgrijper met de spijkers al geplaatst. Negeer dat op dit punt. Je monteert ze later

Kijk eens naar de foto hierboven. Om de servo van de WRIST te plaatsen zoals het hoort, plaatst u de hoorn zoals aangegeven.

Nu is het tijd om de robotgrijperservo's te plaatsen. Let op deze stap, anders zal de klauw niet goed sluiten of openen. Eerst moet je de rotatielimiet van de servo vinden door de hoorn tegen de klok in te draaien (foto 1). Als je hem gevonden hebt haal je de claxon uit het tandwiel en plaats je hem terug maar zoals aangegeven op de foto nummer 1: helemaal horizontaal. Draai het vervolgens 90º met de klok mee, nu is het klaar om de NAIL te ontvangen. Knip de uiteinden af zoals aangegeven op foto 2.

Huidige staat van de grijper. Geen spijkers in zicht LET OP: Deze grijper is ontworpen om 3D geprint te worden. Het is gemakkelijk te printen, maar zoals elk 3D-printer gemaakt object heeft het zijn nadelen. Als u de schroeven te vast aandraait, kunt u de stukken breken of de wrijving onnodig vergroten. Als je merkt dat de spijkers van de klem niet vrij bewegen of er is teveel wrijving, draai de schroeven dan een klein beetje los.

Bevestig de spijkers aan de basis zoals hierboven aangegeven. Gebruik de schroef (of de bout als u een MG90-servo gebruikt) die in de plastic zak van de servo zit en de M3 15 mm-bout met de sluitring om de LINKER spijker aan de hoorn van de servo te bevestigen. DRAAI ZE NIET TE VEEL AAN, anders moet de servo onnodig werken om de klem te openen en te sluiten. Alle toleranties zijn vrij klein en als je het plastic forceert, zal het buigen, waardoor de wrijving toeneemt. Schroef de 2x M3 6 mm-bouten zoals hierboven / hieronder voor de rubberen band

EVA FOAM wordt aanbevolen als je de grip van de nagels wilt vergroten. Maar je kunt elk ander materiaal dat je hebt voor hetzelfde doel gebruiken (rubber?)

Lijm of plak het SCHUIM. Je bent er bijna, je hoeft alleen maar het elastiekje om de koppen van de bouten te wikkelen en je bent klaar om te gaan.

Stap 3: OPMERKING: Eenvoudige manier om de grijper op afstand te bedienen

Batterijhouder (9V) en het hersenschild om de Robotic Gripper te besturen (+jjRobots controle APP via WIFI)

We hebben het Brain Shield en de Arduino Leonardo "combo" gebruikt om de grijper te besturen, maar elke elektronica die in staat is om 2 servo's te verplaatsen (en tot 0,7 Ampère per servo te leveren) zal het werk doen. Deze klem is degene die wordt gebruikt met de jjRobots SCARA Robotic ARM